不确定Delta算子系统的鲁棒H∞重构控制

讨论一类含有参数不确定和执行器故障的Delta算子系统鲁棒H_∞ 重构控制设计问题. 通过利用故障检测与隔离(FDI)技术, 在考虑不可检测故障执行器输入为能量有界的干扰信号情形下, 基于H_∞ 干扰抑制的思想, 给出了系统可鲁棒H_∞ 镇定的充分条件. 所设计的控制器可使闭环系统鲁棒稳定, 而且对可允许的不确定性和执行器故障具有一定的H_∞ 性能. 数值例子说明了本文设计方法的有效性.     

不确定非线性系统的神经网络智能重构控制

针对一类不确定非线性动态系统,提出了一种基于神经网络动态补偿的鲁棒模型跟随重构控制策略.该方法吸取了线性模型跟随方法的基本思想,通过引入神经网络在线补偿控制器,以克服系统由故障引起的未建模非线性动态的影响,从而提高模型跟随重构控制的动态性能和稳态精度;并且当系统存在模型不确定性时,其输出仍能精确地跟踪理想模型的输出.文中还给出了特定假设条件下闭环重构控制系统稳定性的严格证明.理论分析和仿真研究表明,所提的方法是有效的并可保证闭环系统具有良好的重构性能.     

基于小波网络的一类非线性系统稳定最小方差控制

研究一类非线性系统的最小方差控制．将非线性系统等价表示为时变线性系统，利用小波网络的非线性逼近特性在线辨识时变系数，利用改进的投影算法在线调整小波网络的权值；在此基础上设计了非线性系统的最小方差控制器，并分析了闭环控制系统的稳定性．仿真结果表明了该算法的有效性．     

考虑零售商延期付款的供应链协调机制研究

在由一个供应商和一个零售商组成的两级供应链中,供应商允许零售商进行延期付款,研究了零售商所采取的单期订购决策及供应链协调问题.研究表明,允许零售商延期付款的斯塔克博格模型存在角点解均衡,供应商会占有所有供应链利润.分析得出了允许零售商延期付款的订购合同优于批发价格合同的条件以及供应链达到整体协调的条件.最后还研究了供应商提供零利率延期付款的合同,得出了供应商提供零利率延期付款的合同所实现的供应链利润优于允许零售商延期付款的斯塔克博格模型合同的条件.研究表明通过延期付款,供应商和零售商可以设计一个线性转移支付实现供应链效率的提升以及供应链协调.     

强化自动控制系统课程实践环节的探索

介绍了利用科研项目和科研成果,将最新技术与成果向实践性环节转化,开设高水平系列化的综合型、设计型实验的一些做法;并总结了科研成果向实践性环节转化过程中的一些体会.     

一类非完整移动机器人编队控制方法

针对大部分两轮非完整移动机器人轮轴中心与几何中心不重合的特点, 提出一种多机器人协调编队控制算法. 构造队形参数矩阵确定编队形状, 根据领航机器人和相关队形参数生成虚拟机器人, 把编队控制分解为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪. 建立虚拟机器人与跟随机器人之间误差系统模型, 利用Lyapunov 理论设计相应控制器, 从而实现队形保持和变换. 应用microsoft robotics developer studio 4(MRDS4) 搭建3D 仿真平台, 设计3 组实验, 结果进一步验证了所提出方法的有效性.

     

高精确度智能轴角编码器

介绍了使用旋转变压器按幅值编码的轴角编码器的设计方案,及其测试和实验结果。由于应用单片机技术,减少了硬件数量,扩大了功能,使其具有精度高、功能强、可靠性高、性能/价格比高等特点。     

复杂地形环境下多机器人编队控制方法

针对复杂地形地面崎岖起伏的特点,提出了一种多机器人系统编队控制方法.首先,分析了复杂地形环境下的系统队形模型.通过建立三维地形环境下编队系统的误差模型,并运用空间投影法将其映射到二维平面上,对系统的编队误差进行分析.然后利用李雅普诺夫函数构造控制器,并根据环境中的特定地形设计相应的编队行驶策略,实现了多机器人系统在复杂地形环境下的编队控制.最后,通过3种典型复杂地形环境下两种非完整移动机器人的编队仿真,验证了该方法的有效性.     

基于新型趋近律的动中通系统滑模稳定跟踪控制

根据一类典型的三轴动中通系统的耦合特性及载体扰动特点,提出一种新型滑模趋近律方法,并在此基础上设计了滑模稳定跟踪控制器．理论证明和仿真实验均表明了所设计的基于新型趋近律的滑模稳定跟踪控制器的合理性和有效性．     

蓄电池室通风系统设计差异分析与优化研究

介绍了电力行业和数据中心蓄电池室设置通风系统的目的.针对相关规范中蓄电池室通风设计的规定差异进行了分析探讨,本着安全、 节能的原则,提出了发电厂、 变电站和数据中心蓄电池室通风系统的优化设计方案和建议,并提出了设计实例,为相关工程蓄电池通风系统设计提供参考.