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陈建华 《机械制造与自动化》2016,(4):145-148
为了保证机器人在交互过程中的安全性和降低碰撞检测系统的复杂性,通过在单自由度机器人上安装力传感器来实现碰撞检测。提出了一种单自由度的机器人碰撞力计算模型,通过Matlab/Simulink仿真电磁刹车控制模型,给出了模型的碰撞检测及控制实验。根据仿真实验模型设计单自由度实验平台,并进行碰撞实验。实验结果表明,采用电磁刹车和再生刹车响应控制策略可以更加有效抑制碰撞力。当负载惯量较大时,应同时使用2种刹车方式。 相似文献
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采用滴定法,在偏钨酸铵(AMT)饱和溶液与碳化钛(TiC)微粉和分散剂组成的悬浮液中,滴入无水乙醇获得AMT包覆碳化钛前驱体;然后对前驱体进行高纯氢还原制备出钨包覆TiC复合粉体,对复合粉体进行了XRD物相和SEM形貌分析。结果表明,当N,N-甲基甲酰胺(DMF)和聚乙二醇(PEG)作为TiC与AMT饱和溶液的分散剂,经600 ℃保温1 h和800 ℃保温30 min H2还原,得到分散良好的类球形复合粉体。采用放电等离子体烧结(SPS)技术制得块体样品,对其进行了SEM形貌分析,并测试了其相对密度和力学性能。结果表明,在1600 ℃,保温2 min,SPS烧结后, TiC在基体中分布均匀,TiCp/W复合材料的相对密度达到94.6%,抗弯强度达到739 MPa,显微硬度达到4.86GPa,断裂韧性达到7.87MPa?m1/2。 相似文献
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含空位和杂质缺陷的闪锌矿电子结构的第一性原理计算 总被引:4,自引:1,他引:4
采用基于密度泛函理论(DFT)的平面波超软赝势方法,研究硫空位、锌空位以及铁和镉杂质对闪锌矿电子结构的影响,分析空位和杂质对闪锌矿的价键结构、能带、态密度、差分电荷密度等的影响。计算结果表明:镉杂质缺陷导致闪锌矿的晶胞参数变大,而硫空位、锌空位和铁杂质均使闪锌矿的晶胞参数变小;硫空位使闪锌矿的带隙变窄,与硫空位相邻的4个锌原子的电荷明显低于其他锌原子的电荷;锌空位使闪锌矿的带隙变宽,费米能级向低能方向偏移,与锌空位相邻的4个硫原子的电荷明显低于其他硫原子的电荷;铁杂质使闪锌矿的带隙变宽,并在带隙中形成一个由铁的3d轨道贡献的杂质能级,费米能级向高能方向偏移;镉杂质对闪锌矿能带结构和态密度的影响较小,在闪锌矿价带-7.5eV处形成一个由镉的4d轨道贡献的能级,Cd—S键布居数下降,共价性减弱。 相似文献
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环境监测质量保证和质量控制是一种保证监测数据准确可靠的方法,环境监测质量保证是整个监测过程的全面质量管理.环境监测质量控制是环境监测质量保证的一个部分,它包括实验室内部质量控制和实验室外部质量控制.实验室内部质量控制,是实验室自我控制的常规程序,它反映分析质量稳定性状况,发现分析中的异常情况,随时采取相应的校正措施.室内环境监测中,空气中甲醛的检测是一项重要内容.甲醛检测的实验室内部质量控制从系统论的角度可以分为采样系统、检测系统和结果评价系统.从把检测报告作为“产品”的角度,其质量控制可看成三个控制过程,即源头控制、过程控制和终端控制.做好上述控制工作是检测部门保证检测结果准确可信所必不可少的技术手段和方法。 相似文献
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