融合手机和无人机多传感参数的运动目标跟踪方法

针对基于图像的无人机运动跟踪方法存在因图像退化带来的错检和漏检问题,提出一种基于手机和无人机多传感器数据融合的运动目标跟踪方法。将手机IMU(Inertial Measurement Unit,惯性测量单元)数据与无人机的IMU和图像数据作为扩展卡尔曼滤波的输入,其中IMU数据用于滤波器的状态估计,并通过将ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)方法得到的运动目标图像坐标作为卡尔曼滤波的测量更新部分,再将扩展卡尔曼滤波之后的数据用于校正状态估计,进一步提高无人机运动目标跟踪的准确性。设计实验通过实测数据集来模拟无人机跟踪场景,验证该方法的可行性。实验表明,采用多传感器数据融合的无人机运动目标跟踪方法能够达到0.67m的定位误差,相比于基于图像的方法的精度高,验证了该方法的有效性。     

不同含水率下黄土冻融循环对湿陷性影响探讨

黄土通常可作为公路路基主要的填筑材料,湿陷性黄土经压实后,很大程度消除了湿陷性,能够满足路基整体强度和稳定性的要求,但在季节冻土区,黄土路基运营几年后仍发生大量的不均匀沉降、塌陷等病害。为分析冻融循环作用下各级含水率对黄土湿陷性的影响,采用室内试验的方法,对湿陷性黄土进行不同的冻融次数,探究其在冻融循环过程中变形及冻融循环后湿陷情况。实验结果表明:冻融循环之后的各级含水率重塑黄土仍具有二次湿陷性;冻融循环作用下高含水率的土体结构比低含水率的土体结构破坏的较早;干密度一定时,低含水率的土体冻融循环之后的净变形量越大,湿陷系数越小,冻融循环之后的净变形量越小,湿陷系数越大。     

丙纶和涤纶集尘极表面的液滴浸入扩散动力学特性

为揭示冲洗水流经丙纶、涤纶集尘极表面浸入扩散过程的一般规律, 解决传统湿式静电技术由集尘极材料选择及表面水膜布置不均引发的系列问题, 利用高速摄像系统测量不同体积和性质的液滴在丙纶纤维织物(840A)和涤纶纤维织物(728)表面扩散面积和液滴高度随时间的变化关系, 得到液滴浸入扩散动力学特性。结果表明: 水液滴与840A的接触角θ为136.2°, 与728的θ为52.5°, 乙醇液滴与840A的θ为41.9°, 与728的θ为46.5°; 液滴扩散可分为扩散初期和后期两个阶段; 水、乙醇液滴在728表面的扩散形状均为椭圆, 扩散过程分别符合ExpAssoc、Hill分布; 水、乙醇液滴在840A表面的扩散形状为圆和椭圆, 乙醇液滴扩散过程符合Hill分布; 织物表面纹理结构、液滴体积和性质、织物厚度、材料表面自由能对液滴扩散过程有明显影响。      

渝鄂直流背靠背联网工程最后断路器跳闸功能配置

柔性直流输电系统逆变站切除全部交流线路,甩负荷运行,会导致逆变站直流侧及其他部分电压异常升高,危及一次设备安全,因此,在逆变站中配置最后断路器跳闸功能非常必要。结合渝鄂直流背靠背联网工程,提出针对柔性直流输电系统的最后断路器跳闸功能配置方案,并基于RT-LAB实时仿真平台,接入实际控制保护系统和运行人员控制层监控系统,对所提配置方案进行验证。试验结果表明,配置最后断路器跳闸功能后,可保证在交流断路器跳开前或直流电压上升到保护定值前,柔性直流控制系统下发换流器闭锁命令,避免直流侧及交流侧严重过压。     

机载火炮对地攻击训练弹着点大范围探测激光靶

针对机载火炮对地攻击训练弹着点大范围探测需求,提出了基于宽波束、高重频脉冲激光测距技术的激光靶探测定位方法。提供了1种由4台激光探测器构成的开放式激光立靶在靶场的布设方案,建立了在空间坐标系中解算弹丸末端弹道参数的数学模型,给出了均值法和线性回归拟合法的定位误差修正。试验验证了这种激光靶探测及其数据处理的有效性,对于建立可在野外大范围内探测高速弹丸、客观评定训练成绩、安装和撤收方便的报靶系统提供了可行途径。     

快速城镇化时期小城市一般历史城区价值重估

当前历史文化名城、历史文化街区等城市遗存的价值已得到广泛认可,但相当数量的历史城区因达不到历史文化名城或历史文化街区的标准,缺少法律、规范赋予的强制性保护,处境尴尬。尤其是处于快速城镇化进程中的小城市,在经历了以外延拓展为主的增长阶段之后,逐渐转向对存量土地进行更新利用。其一般历史城区在保护价值被低估的同时,与城市发展相结合所体现出的更新价值也往往被忽视,极易面临被简单保护甚至粗暴拆除的局面。本文以栖霞市历史城区为例,从城市功能培育、空间风貌塑造以及开发建设管理三个方面探讨对此类历史城区的价值重估。     

基于FPGA的视频实时目标检测方法研究

针对实时目标检测网络在图形处理器(GPU)加速器上实时性低、功耗高和成本高等问题,本文提出了一种结合通道注意力机制与深度可分离卷积的神经网络模型(AtDS-SSD),并将该网络在现场可编程门阵列(FPGA)上进行优化与部署.AtDS-SSD网络在SSD模型基础上,将VGG 16特征提取网络部分替换成以深度可分离卷积为主...     

钻柱疲劳裂纹形成机理研究

在钻井作业过程中,由于承受多种复杂交变载荷的作用,钻柱疲劳裂纹的产生不可避免。一旦钻柱发生疲劳失效,将带来严重后果和巨大的经济损失。针对这个问题,从滑移成核理论、夹杂物开裂、晶界开裂、位错销毁几个方面,对钻柱疲劳裂纹的形成机理进行了分析。钻柱疲劳裂纹的萌生方式是多种萌生方式共同作用的结果,钻柱所处的复杂工作环境对裂纹的形成和扩展起了很大的促进作用。     

客家黄酒中多酚类物质的研究

为建立高效液相色谱法检测客家黄酒中绿原酸等7种多酚类物质的方法,测定了陈酿3年内不同阶段客家黄酒中多酚类化合物的动态变化,以及市售不同品牌黄酒中7种多酚类化合物的含量,结果显示:陈酿3年内,随着发酵时间的延长,部分多酚类物质呈增加趋势,部分多酚类物质呈减少趋势。不同品牌的客家黄酒和江浙黄酒中多酚类物质的种类和含量有较大差别。其原因一是黄酒中的多酚类物质是一个水解性单宁分解成单体酚类和单体酚类络合沉淀的动态平衡过程,二是不同品种、不同产地的原料差异所致。采用Diamonsil C18色谱柱(300 mm×4.6 mm,5μm)分离,以乙腈-3%乙酸为流动相,线性梯度洗脱,以保留时间定性,峰面积定量。以7种多酚类物质的峰面积与标准溶液中该物质的含量作校准曲线,相关系数均大于0.9999,相对标准偏差0.7%~2.5%。