基于TI 6678多核DSP的OpenCV并行优化

数字信号处理器（DSP）广泛应用于各类工业领域和军事装备领域,OpenCV是业界通用的开源图像处理算法库,但目前鲜有针对DSP平台的OpenCV移植和优化实现。在TI 6678平台上实现了OpenCV的移植,生成了支持绝大多数OpenCV功能的TI 6678底层支持库。在此基础上,深入分析了一类OpenCV库函数在TI 6678硬件平台运行的计算特征和数据流,提出了一种针对这类OpenCV库函数的优化方法,将TI 6678体系结构支持的DMA和Cache操作与OpenMP并行框架高效结合,实现这类OpenCV库函数在TI 6678芯片上的优化和多核并行。依据本文的方法,优化改造的OpenCV库函数在TI 6678上单核运行性能最多可提升3.6倍,在单核优化基础上并行改造的这类库函数8核加速比达到2.55~7.06。     

一种简化的室内机器人电磁定位算法与系统

文章提出了一种简化的室内机器人的电磁定位算法。在定位空间内布置一个发射线圈和一个三轴接收线圈,形成电磁耦合系统。以接收线圈三轴为参考建立空间直角坐标系,并对发射线圈加载正弦电信号作为激励信号,产生交变电磁场。接收线圈感应到磁场的变化,通过测量计算感应耦合的强度特征值,确定移动目标的位置参数。本系统将三轴接收线圈固定,而将水平发射线圈置于平面移动机器人目标之上,这样可将定位算法简化。根据磁偶极子模型,提出了解析计算方法。通过仿真和实验,证明该方法能够满足室内机器人的定位要求,是可行且有效的。