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为促使我国民族乐器自动演奏机器人的进一步发展,设计一种能拟人化敲击的扬琴自动演奏机器人机械臂。根据D-H参数法建立机械臂的运动学模型并求得运动学方程的正解,利用反变换法求得机械臂运动学方程的逆解,从而验证运动学模型的正确性以及为机械臂运动控制提供理论基础。利用Solidworks三维建模软件建立机械臂的虚拟样机模型,对其进行运动过程仿真,仿真结果验证了机械臂结构及连杆参数设计的合理性。制作试验样机进行实验,进一步证明机械臂设计的可行性。为扬琴自动演奏机器人机械臂的后续研究提供了理论基础。 相似文献
93.
景观规划设计如何体现生态的主题?如何协调组织硬质景观与软质景观的关系?作者通过对海口市白沙门生态公园规划方案的介绍,对以上问题作了初步的探索。 相似文献
94.
95.
本文根据砌体结构裂缝的性质结合我国国情,针对性地提出了控制砌体结构裂缝的措施,并根据西安某工程的具体应用,给出控制砌体结构裂缝措施的建议。 相似文献
96.
建筑结构设计是一项复杂的工作,研究建筑结构设计问题对于建筑行业的发展有着重要意义。本文主要探讨了我国建筑结构设计工作中的常见问题,并在此基础上提出解决对策。 相似文献
97.
运用流体力学和热力学原理,建立了列车在隧道内运行状态和隧道内热环境的数学模型,并运用模型试验相似理论对该数学模型进行分析,获得了针对隧道内热环境进行模型试验时要遵守的相似关系。 相似文献
98.
99.
本刊上海消息(2008年12月18日)作为具有技术创新和价值创造的高性能塑料原料的领先供应商,博禄集团(Borouge)并未因全球金融风暴而停下对中国投资的脚步。博禄集团12月18日宣布,一个总投资为2980万美元,设计年产量达5万吨的工程塑料生产基地,将在上海市奉贤区海港开发区正式开建。 相似文献
100.
雷波 《中国新技术新产品》2009,(13):243-243
众所周知,在运动训练过程的诸多因素中,教练员与运动员是两个最为重要,缺一不可的主体。而在这两个不可或缺的主题中,教练员的主导作用又是至关重要和不容置疑的。因为,从运动员的选材到成才的整个漫长过程中,教练员一直起着监督、引导和控制的决定性作用;而运动员的选材则绝大部分情况下(特别是初级训练阶段)都是处于一种服从与配合的地位。可以肯定地说,一个教练员水平的高低,就基本上决定着他所训练的运动员成绩水平的高低。 相似文献