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31.
搭建了一套实时仿真系统以作为空间机器人遥操作的研究平台.系统以两台PC机分别模拟主从端的运行情况,主端PC连接通用力反馈游戏手柄作为主手输入设备,从端PC挂接嵌入式处理器(PC/104)用作空间机械手的实时仿真;主从端信号传输时延根据TCP/IP协议由软件模拟产生.利用Madab中的RTW/xPC Target工具箱将空间机械手模型编译为实时可执行代码,下载到嵌入式处理器(PC/104)实时执行,保证了手柄输入和空间机械手Simulink模型间的时钟同步.结合给定模型数据,完成了空问机械手实时位置跟踪实验,证明了系统搭建方案的可行性.系统对空间机器人遥操作的研究起到了很好的支撑作用. 相似文献
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35.
36.
为一种新的重力场测量方式———内编队卫星设计了相对位置红外测量系统。为了实现内编队卫星系统中封闭空间内移动物体的相对位置测量,同时在满足测量精度的条件下实现对光压、电磁辐射等干扰力的抑制,提出了一系列适合该系统的特色设计。这些设计基于热-电-机一体化设计思想,主要包括:合适的腔体构型和相机布局,成像电路结构,动态循环的稳定成像热环境,delta并联校正装置以及合理的交会定位策略。实验结果表明:通过上述设计,可获得信噪比良好的红外图像,能够高精度地解算出内卫星的相对位置,在满足抑制干扰力的同时实现了长时间连续精确测量。 相似文献
37.
基于对偶四元数的卫星主从式编队姿轨跟踪的优化控制 总被引:1,自引:0,他引:1
在对偶四元数的框架下研究了主从式编队卫星相对姿态和相对位置跟踪控制的优化问题.首先,给出了用对偶四元数描述的编队卫星六自由度的相对运动模型.接着,把系统模型拆分为标称系统和扰动系统,对于标称系统,使用李雅普诺夫优化控制技术和轨迹跟踪优化的方法来得到非线性系统的次优解,而对于扰动系统,利用滑模控制来确保闭环系统的鲁棒性,为此把最优控制和滑模控制结合起来提出了一种优化的积分滑模控制器,并通过李雅普诺夫方法严格地证明了整个闭环系统的全局渐近稳定性.最后,通过数学仿真来验证设计方法的有效性和可行性,结果表明本文的方法能够实现编队卫星姿轨跟踪的精确控制,收敛速度较快,得到的性能指标更小,且对模型参数不确定性和外部有界干扰具有较强鲁棒性. 相似文献
38.
2010年,河南省启动了山洪灾害防治非工程措施项目建设,济源市是第一批45个建设实施县之一,项目建成后,为各级防汛指挥部门及时掌握雨情信息、水情信息、灾情信息提供了保障。总结分析了济源市非工程措施项目建设的做法和经验,并提出了继续加大山洪灾害防御的宣传培训工作、建立运行管理经费来源长效机制、加强工程措施建设等工作建议。 相似文献
39.
针对现有时频分析方法提取断路器振动信号特征时存在的不足,引入相空间变换对一维振动观测序列进行重构,并提取有效特征信息用于断路器机械故障诊断。基于互信息法和G-P算法计算延迟时间和嵌入维数,对振动信号进行相空间重构。根据重构得到的振动模型,分别计算相点分布因数(PPDC)及振动信号的网格维数。为了增强特征对信号描述的差异性,结合常用时域特征参数,构成一种新的故障特征描述向量。最后应用支持向量机进行特征分类,实现了对断路器操作机构卡涩和基座螺丝松动等常见机械故障类型的有效识别,具有良好的应用价值。 相似文献
40.
根据住宅建筑给水管网的水流特点及其水头损失计算公式,确定了采用有限元法分析住宅建筑给水管网水力平衡计算的数学模型,将各个管段的单元矩阵方程集合为供水管网的整体矩阵方程,通过引入节点水压边界条件并求解管网整体矩阵方程——对称正定线性方程组,得出各项水力要素。给出了计算程序框图,编写了通用电算程序,经实例计算表明,能够快捷准确地完成住宅建筑给水管网的水力平衡计算,满足设计计算要求。 相似文献