基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

将视觉伺服控制思想引入到全局视觉条件下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制中,提出一种基于消除图像特征误差的控制方法.讨论并推导了包含电机模型的非完整移动机器人动力学方程,设计了鲁棒速度跟踪控制器.实验结果证明了文中方法的有效性.􀁱     

新型牵引-制动型液力变矩减速器原始特性计算

液力变矩器的原始特性能够确切地表示液力变矩器的基本性能,而且通过计算方法可以获得几何相似的系列变矩器的外特性或通用特性。对设计牵引-制动型液力变矩减速器具有一定的指导意义。这里基于束流理论建立了某新型牵引-制动型液力变矩器原始特性参数的计算数学模型。得出了该牵引-制动型液力变矩减速器的变矩工矿原始特性参数曲线。     

基于机理分析和热特性基本单元试验的机床主轴热误差建模

为更精密地对机床主轴热误差进行预测,对主轴温度场和热变形进行机理分析,提出用热特性基本单元试验对初步理论模型进行修正从而得到最终模型的建模方法。根据主轴的尺寸和轴承参数对主轴温度场和热变形进行机理分析并确定初步理论模型,在不同起始温度下进行两组热特性基本单元试验,试验中采用温度传感器对主轴前后轴承及前端面的温度进行测量,采用位移传感器对主轴轴向热变形进行测量,得到主轴在升温和降温过程中温度场和热变形的特性数据,基于该数据对初步理论模型进行修正。在一台数控车床主轴上进行模型的试验验证,结果表明:该建模方法能同时对主轴升温和降温过程进行温度场和热变形的建模与预测,且具有高精度的优点,可用于各种数控机床主轴热变形的预测。     

基于最小熵产生选择策略的遗传算法研究

针对遗传算法(Genetic Algorithm, GA)容易陷入局部最优的问题,借鉴热力学非平衡定态下的最小熵增原理,提出一种基于最小熵增原理的热力学选择策略,使个体的选择不再完全依赖于适应值。通过最小熵产生选择策略使种群在保证收敛速度的同时保持多样性,有效避免了种群陷入局部最优。通过定义个体密度来度量种群多样性,利用精英策略驱动种群熵产生快速下降;当种群多样性过低时,使用基于最小熵产生的选择策略产生新种群以保证种群多样性。在0/1背包问题和数值测试问题上的实验结果均表明,该策略能很好地保证解集分布的均匀性,防止种群陷入局部最优。同时,该策略也可应用于目前较新改进的遗传算法中,对算法效率也有一定的改进,具有很好地普适性。     

高效液相色谱法测定福清光饼中丙烯酰胺含量

福清光饼样品经水提取后高速离心，并经0．22um微滤膜过滤，采用高效液相色谱一紫外外标法测福清光饼中丙烯酰胺的含量。最适检测条件为：检测柱为c18柱，检测波长为206m；流动相为甲醇：水，梯度洗脱；流速1．0mL．min-1。丙烯酰胺的检出限为0．01ug．g-1，回收率大于95％。福清光饼中丙烯酰胺的含量为2．63ug．g-1。     

如何做好高层建筑钢结构施工技术管理

钢结构体系因其本身所具有的自重轻、强度高、施工快等优点，与钢筋混凝土结构相比，更具有在“高、大、轻”三个方面发展的独特优势。同发达国家相比，高层钢结构建筑在我国起步较晚，成熟及可借鉴的经验不多。改革开放以来，许多“高、大、新、尖”的现代化建筑如雨后眷笋般耸立。成为国民经济高速发展的重要标志。本文论述了高层钢结构施工技术管理。     

磷石膏无害化处理工艺技术研究

以石灰化学固化磷石膏的水溶磷及游离氟,并中和其中的H+,磷石膏无害化处理工艺条件为:磷石膏与石灰质量比200∶1,磷石膏含水率25%,反应温度30℃,反应时间60 min。该工艺条件下,磷石膏浸出液中磷及氟质量浓度均小于15 mg/L,达到国家排放标准。     

内渐进镜片加工中的过切判据的研究

针对内渐进镜片在加工过程中出现过切的情况,提出一种判断方法。该方法使用双三次样条曲面参数方程计算自由曲面各点曲率半径最小值,通过三维软件对曲面曲率半径进行计算,研究镜片在机床上实现加工的判据。由分析和计算表明,若曲面加工范围内存在某些点的曲率半径小于给定的机床刀具半径,则机床无法加工内渐进镜片的曲面。     

利用非离子型表面活性剂乳化捕收剂对粗粒煤浮选的影响

由于乳化剂能减小油——水界面张力并降低捕收剂扩散至煤表面所需要的能量,因此可提高粗粒煤浮选的产率。乳化剂浓度是最大限度提高浮选产率的关键因素。     

防爆特殊型电源装置的安全性能与应用前景

防爆特殊型电源装置的安全性能与应用前景煤炭科研总院上海分院姚克，项志荣《煤矿安全规程》规定，在瓦斯矿井的主要运输巷道和采区进、回风道内，都应使用矿用防爆特殊型蓄电池电机车。该电机车所配套的电动机、控制器、灯具及电缆插销等均为矿用隔爆型产品（ＥｘｄＩ）...