多Agent通讯在多移动机器人中的实现方法

随着MAS理论在各领域的应用,Agent间的通讯异常重要。目前,KQML已成为Agent通讯语言的事实标准,得到了广泛应用。该文首先说明了Agent间通讯的方法及其通信语言—KQML(KnowledgeQueryandManipulationLan-guage),然后对KQML语言进行了扩充,以用于多移动机器人间通讯问题的解决,并给出了用KQML的扩充原语完成的一种常见的对话过程。     

基于TCP/IP的多机器人通信

简要分析了现有多机器人间通信的不足及需要，提出了基于TCP/IP的多机器人通信的系统设计和程序设计思想，并用Win Socket编程获得了多机器人通信的成功。     

一种人体消化道无创诊查胶囊磁定位系统的设计

利用永久磁体和磁阻传感器对人体消化道无创诊查胶囊的定位是一个切实可行的方法之一,为此开发出了专用的定位实验电路.该电路由PIC单片机控制,采用仪用放大器对传感信号进行前置放大,并用可编程放大器(PGA)对不同传感电压信号进行有选择的放大,利用采样保持电路对9个传感通道同时采样,实现了对永久磁体空间任意一点的磁场强度和方向的检测.电路中还设计了与PC机通信的串口电路,可以对传感信号实时采样,以增加实验的灵活性.     

遗传算法及其在机器人控制中的应用

遗传算法是建立在模拟自然界生命进化机制基础上的一种新型搜索和优化方法.本文介绍了遗传算法的概念、基本原理及其优点,讨论了它在机器人控制领域中的应用.并指出了遗传算法存在的问题和在机器人控制中的未来发展方向.     

新一代反馈式人工肛门括约肌系统的研究

近年,国内外开展了人工肛门括约肌系统的研制,为临床上根治大便失禁提供全新的方法和手段,但现有的系统在假体结构、便意重建和血供安全方面存在诸多缺点.为此,设计了反馈式人工肛门括约肌系统,其柱囊式括约肌假体采用生物材料制作,内置生物压力传感装置重建便意感知,实现排便报警,手持遥控端,控制双向滚轮式医用微泵定量地抽吸储液囊腔中的液体,从而实现假体对肠壁的咬合和释放.系统采用集成化封装,并经皮能量传输对体内系统供电.然后,从血供安全角度出发,借助猪大肠离体实验推导出阈值,并经活体动物实验,考察肠道血供安全、植入技巧和动物管理等信息.离体实验表明,系统能够有效地抑制肠道内容物渗漏,实现了对肠壁咬合压力的均匀分布(6.22 ～7.16 kPa),从血供安全的角度确定了排便阈值(12.9 kPa)并重建了反馈式排便感知;活体动物实验验证了可行性和有效性,运行稳定.     

胶囊内窥镜在肠道中的钳位

由于胶囊内窥镜的有效钳位是实现其在肠道中有效驻停及运动的重要因素,本文研究并设计了胶囊内窥镜的钳位机构.首先,基于对摩擦力和肠道形变的分析,讨论了影响钳位力的因素.考虑肠道安全性,设计了阿基米德螺线腿机构.然后,通过构建离体肠道测试平台,测试不同直径、宽度、纹理及形状的样本在肠道内的钳位特性;分析实验结果,并建立了可定性描述钳位力的方程.最后,基于电流反馈实现钳位机构的安全控制;通过离体实验测试了钳位机构运动性能,并验证了钳位机构的安全性和可行性.实验结果显示,优化后的螺线腿钳位机构的钳位力达1.486 N;可较好地适应肠道的生理环境,满足扩展肠道、安全钳位的要求.     

用于呼吸道直接监测的柔性微机器人系统

根据人体呼吸系统的结构及生理特性,基于蠕动运动原理设计了适于人体气管及左右主支气管内自由移动的微机器人系统．该机器人系统采用三自由度空气压橡胶驱动器驱动的柔性移动机构．介绍了机器人机体的构造和运动原理,建立了机器人系统驱动力学模型并做了相应分析．在猪气管中进行了初步实验,在机械通气情况下监测了气管末端的压力和温度参数．初步的研究结果表明,该柔性驱动机器人系统可用于直接动态监测机械通气过程中的呼吸参数．     

水面多传感器组合导航系统技术研究

研究了INS、GPS、Doppler计程仪组成的水面多传感器组合导航技术,给出了设计方案;介绍了一种修正的自适应卡尔曼滤波算法,并应用于组合导航系统.仿真结果表明,该算法可以有效的抑制滤波发散,提高了组合导航系统的精度.     

一类蛇形机器人系统的运动学分析

针对复杂、人力所不能及的作业环境，提出一种仿蛇类生物的蛇形机器人，这种多关节机器人采取了自然界中蛇的形体及运动特点，通过各部分协调运动从而实现机器人的整体运动。分析了机器人运动学模型，建立其运动学方程，并对机器人控制过程中的奇异状态问题进行了讨论。     

六足移动式微型仿生机器人的研究

本文描述了一种微型六足仿生机器人的结构与控制，分析了这种微型六足仿生机器人 的移动原理. 该机器人基于仿生学原理，结构独特、简单、新颖，能方便地实现前进和后退 ，其样机外形尺寸为：长30mm，宽40mm，高20mm，重6.3g．并对该样机进行了实验，实验 结果表明该机器人具有较好的机动性．