自动涂布温度实时监控系统设计

针对硝化纤维的易燃易爆的特点，设计了一种用于硝化纤维自动涂布机的温度实时监控系统，它能够对温度进行自动显示，越界报警和调节，本文主要从硬件结构和控制算法实现两方面做了详细的论述。     

基于光电原理的数字式水平仪研制

介绍一种数字水平仪,以单片机为中央处理器,利用线列CCD,借助光电转移的原理,可直接获得数字信号输出,避免了A/D转换的环节,适用于各种实时控制应用场合。     

用Jacknife法对回归分析中非正态分布参数精度的估计

回归分析是寻求变量间相互关系的一种重要方法 ,回归方程参数的可靠性直接影响着回归预报值的精度和使用价值。本文分别讨论了误差正态分布和非正态分布下的参数的精度估算方法。     

基于被动柔顺性的机器人位置/力控制

为了精确控制具有被动柔顺性末端执行器的平面多关节机器人,提出了一种被动关节与主动关节分离的外环位置/力串行控制策略。位置/力控制策略分析表明,基于被动柔顺性的机器人可以通过主动关节控制实现被动柔顺末端的弱控制。基于此,提出了先进行位置控制,然后保持位置不变进行力控制的串行控制策略,既实现了位置/力的独立控制,又解决了被控参数的冲突问题。基于几何法,进行了逆运动学求解。在MATLAB7.0平台上仿真研究了分度角分别为0、30°、60°与90°时的轨迹扫查情况,表明位置与力控制都能够快速收敛并满足一定的精度。在实际的系统上,进行了扫查试验,结果表明提出的控制策略是切实可行的。     

螺旋传动蠕动式内窥镜机器人的设计和实验

针对现有胃肠道检测方法的被动运动方式的缺点,设计出了基于蠕动方式的胃肠道内窥镜机器人。该机器人由两个径向钳位机构和一个轴向伸缩机构组成,钳位机构和伸缩机构都是基于螺旋传动原理并由直流电机驱动。机器人通过步态的配合完成前进、后退和驻留。加工装配后的机器人在收缩状态时尺寸大小为Φ13mm×75mm,径向最大伸长5mm,轴向步距29.2m,理论运动速度2.92mm/s。基于双螺旋传动的机器人可以实现在肠道内主动运动。     

压电直线驱动器

采用电磁与压电相结合的方式给出了一种直线驱动器,详细介绍了该驱动器的结构与工作原理,并对其牵引力进行了估算与分析;比较了几种典型的驱动器控制信号波形,并选择一种较为合理的波形进行了驱动器性能试验,试验结果表明该驱动器能够可靠地实现双向运动,具有行程大,精度高,易于控制等特点,可用于微定位、微驱动等领域。     

基于Q-学习的模糊神经网络控制器

神经模糊系统在机器人的智能控制中具有巨大的应用潜力,但已有的系统构造方法几乎都面临着样本资源匮乏这一巨大困难。为克服传统系统构造方法可能因样本获取困难而引起的“维数灾难”等问题,该文在模糊神经网络中引入了Q-学习机制,提出了一种基于Q-学习的模糊神经网络模型,从而赋予神经模糊系统自学习能力。文章最后给出了其在菅野模糊小车控制中的仿真结果。实验表明,在神经模糊系统中融入智能学习机制Q-学习是行之有效的;它可以被用来实现机器人智能行为的自学习。值得一提的是,该文的仿真实验在真实系统上同样是容易实现的,只要系统能提供作为评价信号的传感信息即可。     

递归网络模型在传感器动态补偿中的应用

为改善传感器的动态响应特性 ,对其输出结果进行动态补偿是一个有效方法。本文介绍了传感器动态补偿的原理 ,基于递归网络模型的良好的动态映射能力 ,探讨了应用该模型进行传感器动态补偿的实现方法 ,实验结果表明补偿后传感器具有理想的输入输出特性 ,从而验证了该方法的可行性和有效性。     

基于蚯蚓运动原理的肠道检查微小机器人内窥镜系统

本文比较了传统的内窥镜系统和机器人内窥镜系统的差别，又对机器人内窥镜系统 的工作环境——人体肠道内部的状况作了详细讨论，由此提出了机器人内窥镜系统的设计要 求．介绍了一种基于蚯蚓运动原理的微小机器人内窥镜系统，对微小机器人机体的构造及其 驱动原理作了分析，选择了一种适合的驱动方式，确定了单一构件磁感应强度的标定方法． 实验证明，微小机器人的运行是平稳的．下一步的研究集中于对机器人在肠道内表面行走机 理的研究和机器人的发热问题上．