应用递推神经网络的传感器动态建模研究

根据动态校准实验结果建立传感器的动态数学模型 ,以研究传感器的动态性能 ,是动态测试的一个重要内容。研究了递归神经网络模型在传感器动态建模中的应用。递归神经网络模型采用具有输入层、中间层、输出层的三层网络结构 ,整个网络的特性决定于相邻层间的连接权。采用递推预报误差算法训练神经网络 ,具有收敛速度快、收敛精度高的特点。由于其反馈特征 ,使得递归神经网络模型能获取系统的动态响应特性。该方法特别适用于传感器非线性动态建模 ,而且避免了传感器模型阶次的选择的困难。试验结果表明 ,应用递归神经网络对传感器进行动态建模是一种行之有效的方法     

现场总线基于知识的智能传感器故障诊断

智能传感器是现场总线控制系统中最基本的结构单元,智能传感器的正常工作对整个控制系统至关重要.根据总线中智能传感器的工作原理,对总线中的智能传感器采用基于知识故障诊断方法,描述了基于知识的故障诊断的系统结构模型.     

基于冗余关节机器人的插接管道焊缝扫查系统设计

针对相贯线焊缝难以检测的问题,提出了一种新型的管道插接相贯线焊缝扫查机器人系统,通过管道夹紧装置使得机器人可附着于支管上作360°圆周运动,特别是通过冗余关节的设计实现了机器人末端探测器要求的空间相贯线扫查轨迹.该系统可实现两种管道扫查方式:一种是沿不同的扫查半径做360°周向扫查;另一种方式是沿径向呈"Z"字形进行扫查.可实现支管直径为100～400mm,被扫管道直径为600～1000mm范围内的相贯线焊缝扫查.系统设计分析和控制运行结果表明:扫查的周向步进精度≤0.2mm/m,径向步进精度≤0.5mm/m,轴向步进精度≤1mm/mm.     

闭式链灵巧手指机构的设计与分析

对于机械灵巧手的手指机构,针对传统传动方式腱传动具有传递刚性不足的缺点,提出了一种闭式链连杆传动的灵巧手指机构,分析了该闭式链的机构组成和闭式链连杆传动的特点,研究了手指机构的运动学,最后对新机构进行了运动仿真。结果表明:这种新型的手指机构在需要的工作空间内无干涉现象,运动性能良好。     

一种新的瞬时测速方法

提出一种基于８０３１单片机的高速冲击缸活塞运动瞬时测速方法,并对其运动参数的测试问题进行了研究,可以精确测量出高速气缸活塞杆的瞬时速度,并可应用于其它类似的测速问题中。     

基于补偿算法和型材CAD模型离线编程的型材机器人自动划线和切割系统的研制

船用型材机器人自动划线和切割系统首次成功地解决了船业型材手工切割和划线的操作困难,并具备补偿型材变形和高精度划线和切割功能。从型材加工信息的输入,助控制完成,是一套完整CAM系统,最后的试验结果表明该系统的可行性和高效性,在船业型自动化加工技术中居领先地位,具有较强实际应用价值。     

新型自动植入式医用内窥镜的研究

对医用内窥镜的现郑州 发展作了简短评述，指出了传统的内窥镜人为植入的不足之处及微型机电系统应用于内 系统的可能性。     

一种基于最小二乘估计的玻壳曲面拟合方法

位移传感器测量已经成为一种重要的测量手段。为估计一种基于线性可变差动传感器(LVDT)玻壳测试系统的质量,用最小二乘法对测试曲面进行球面拟合,得到相对应的玻壳曲面。利用该曲面计算曲率半径,检验各位移传感器(LVDT)安装是否准确,从而测试生产的玻壳是否合格,并利用坐标值即可对系统进行系统误差的校正。由于最小二乘法可削弱误差较大的点的影响,根据其特点建立数学模型进行拟合,其结果对6寸玻壳的生产加工环节具有更直接的指导意义。     

微小型蠕动管道探测机器人机理研究

利用仿生学研制了微小型蠕动机器人,并对机器人的驱动原理、动态特性进行了分析和探讨。最后对微小型蠕动机器人在不同频率、不同材质介面上进行了实际驱动试验,并给出试验结果。     

机器人控制器与被控制机器人的通讯方法研究

机器人控制器与被控机器人之间的空间距离越来越远,特别是在危险、太空等人类无法到达的环境里,机器人控制器与被控机器人之间如何实现可靠的通信变得越来越重要了,本文介绍了三种方法来实现机器人控制器与被控机器人之间的可靠通讯.