一种远程自主水下航行器纵向滑模控制研究

根据一种远程自主水下航行器的组成和特点,建立了纵向运动的非线性数学模型,并进行了线性化处理。在此基础上,基于滑模控制理论,分别研究了基于水平舵的纵向低速巡航控制和高速巡航控制及基于前、后垂向推进器的纵向悬停控制。仿真结果初步表明:该控制器可满足水下航行器纵向巡航控制和悬停控制的需要,并对参数不确定性和未建模动态都具有良好的鲁棒性。     

基于PXI总线的超短波接收机

根据超短波接收机的数传要求,提出基于PXI的数传总线结构,详细分析了PXI总线协议,并讨论了其实现方法,给出了相应的硬件和软件实现方案,最后利用测试板对PXI数传总线进行了测试。试验结果表明,基于PXI的数传总线完全能够满足超短波接收机的数传性能要求。     

水下航行器自动驾驶仪开发中的虚拟原型技术

自动驾驶仪是自主水下航行器控制系统中的关键部件,随着技术的发展功能日趋复杂,传统的设计、制造方法已经不能满足现代系统研制的需要.研究了先进的虚拟原型(VP)技术在水下航行器自动驾驶仪开发过程中的应用,针对不同的开发阶段,分别提出并实现了三个不同层次的VP:控制律设计VP,软件交互开发VP以及半物理仿真VP,在开发过程中收到良好的效果.实践表明,VP的应用大大缩短了自动驾驶仪的研制周期,降低了研制风险,提高了研制质量.尤其是软件交互开发VP在软件的测试、维护过程中发挥了重要作用.     

一种基于CANoe的CAN总线系统开发方法

应用自上而下的需求分析和自下而上的系统设计,进行CAN总线系统的总体方案设计.使用CANoe对系统总体设计方案进行全数字仿真,检验系统设计方案的合理性.再进行CAN总线系统半实物、实物测试,完成整个总线系统的开发.     

基于CPLD的航姿数据采集器设计

提出了一种针对微小型无人直升机航姿测量系统的航姿数据采集方法,设计了以复杂可缟程逻辑器件(CPLD)为核心的航姿数据采集器.该采集器由CPLD和ADC器件组成,通过SPI模块与ADC控制模块来实现对数据的采集,通过数据FIFO和通讯模块完成与航姿计算机的数据交换.     

Cbase数据库查询重写模块的设计与实现

本文详细讨论了重写模块的设计思想与实现技术，并讨论了利用执行引擎特点引入的一组基于等价谓调的简单语句直写规则．测试结果表明，增加重写模块的查询优化器能显著提高系统的查询效率．     

基于2点RANSAC的无人直升机单目视觉SLAM

1点随机抽样一致性(RANSAC)算法是一种准确度高、计算量小的数据关联算法,但是其在摄像机多个轴上的角速度都快速变化时会失效,用在以无人直升机为载体的单目视觉同步定位与地图构建(SLAM)上存在滤波发散的风险.针对该问题,提出2点RANSAC算法,结合EKF运动模型的先验信息,用只抽样2个匹配点的RANSAC去除野点.在微小型无人直升机平台上进行了基于2点RANSAC算法的单目视觉SLAM实验,实验结果表明2点RANSAC算法工作可靠,SLAM的位姿估计精度可以达到自主飞行需要.     

支持向量机在肌电信号模式识别中的应用

为了提高肌电信号多运动模式识别的准确性和实时性,提出了一种基于支持向量机的动作模式分类算法.在给出支持向量机的原理及其多类问题的基本算法基础上,着重介绍了两种改进的支持向量机多类识别算法,即有向无环图算法和基于先聚类后分类的二叉树算法,并比较了它们的优缺点.实验结果表明,针对前臂肌电信号的多运动模式分类,先聚类后分类的二叉树算法具有较高的分类准确性,更少的计算量,更好的实时性.     

智能电池组充电器设计与实现

针对传统充电器用途单一,充电状态不可获知等问题,设计了一种智能电池组充电器.该充电器以ATmega8单片机作为控制核心,实现了通过按键和LCD设置电池参数与查看充电状态,并为不同的电池类型配备了各自的充电控制算法,因此具有通用性.     

小样本条件下基于SGMM模型的滚动轴承故障诊断研究

由于机械设备故障时间短,信号捕获难度高等原因的存在,会导致小样本故障集出现,但小样本往往是机械故障诊断的关键;针对小样本条件下传统滚动轴承故障诊断诊断算法存在检测率偏低等问题,提出一种基于SGMM模型的滚动轴承故障诊断算法;先确定与故障建模策略相关的提取任务,预估潜在的机械故障状态变化;对故障信号进行变分模态分解,得到最小熵解卷积结果,并满足端点效应的处理需求,实现对机械故障位置的精确定位与诊断;实验结论表明,SGMM模型更注重对故障脉冲成分的连续检测,在以峭度作为衡量标准的条件下,该方法增强故障冲击力的作用更强,能更早诊断出轴承类机械元件的早期故障状态,平均故障检测率能够达到99.4%。