基于铰接角度稳定域与可行域的半挂汽车列车直线倒车控制研究

针对半挂汽车列车在倒车行驶时的不稳定开环工况造成的跟随期望直线倒车困难问题,提出基于铰接角度稳定域与可行域的半挂汽车列车直线倒车控制策略;在倒车过程中分析铰接角度、半挂车位姿角和轴线偏移距等参数的相互耦合关系以及上述参数对半挂汽车列车倒车稳定性与可行性的影响;确定半挂汽车列车随期望直线倒车时的铰接角度稳定性区域与可行性区域,并基于半挂汽车列车铰接角度稳定性区域与可行性区域制定半挂汽车列车直线倒车控制策略;采用变论域模糊控制进行直线倒车路径跟踪控制,并基于ADAMS和Matlab/Simulink进行联合仿真以及实车试验。仿真与试验结果表明,所提出的基于铰接角度稳定域与可行域的半挂汽车列车直线倒车控制策略可使半挂汽车列车精准实现对于期望直线倒车的路径跟踪,有效地避免在倒车过程中出现折叠、碰撞等问题、从而大大降低直线倒车操作难度。     

乳酸菌在食用农产品安全生产中的应用研究进展

食用农产品作为食品加工的源头,对食品的质量安全和品质起关键性的作用。作为食品安全的首要环节,食用农产品的安全生产问题已成为近年来各国学者研究的热点。随着对乳酸菌生物特性和安全性能研究的深入,利用乳酸菌减少生产中农药和化学肥料使用过程中带来的危害从而获得绿色食用农产品受到众多消费者的关注。当前,乳酸菌在保障食用农产品质量安全领域发挥了越来越大的作用。本文综述了国内外有关乳酸菌在食用农产品拮抗致病微生物和腐败微生物、重金属和农药残留的去除、真菌毒素降解及果树病虫害防控等领域的最新研究进展,旨在为促进乳酸菌在食用农产品中的应用发展和食用农产品加工质量控制提供新思路,同时提出了乳酸菌未来研究的方向和可能面临的挑战。     

基于可拓决策和人工势场法的车道偏离辅助系统研究

为保障驾驶安全,车道偏离辅助系统成为一大研究热点。针对车道偏离辅助系统中的决策问题,提出采用可拓决策方法:以跨道时间和距车道中心线距离作特征量建立二维可拓集合,设计动态边界划分可拓域,不同域中分别采用自由驾驶模式、辅助驾驶模式和线控主动转向模式;求解出关联函数,确定可拓域中辅助驾驶模式人和车的控制权重。针对车道偏离辅助系统的横向运动控制问题,采用人工势场法设计转角控制器:建立了跨道时间模型,以跨道时间为变量设计势场函数,以得到的势场力代入参考车辆模型,用PID控制跟踪理想转向盘转角。针对不同域表征的车道偏离状态,实现自由驾驶模式、辅助驾驶模式和线控主动转向模式之间的切换。利用Carsim/Simulink联合仿真和硬件在环试验台验证了该方法的有效性。     

APOLLO机终端的联接及使用

本文给出了ＡＰＯＬＬＯ工作站字符终端的联接和使用方法，从而进一步扩充了工作站的系统性能以及编程手段。