基于连续比例因子的冗余度机器人梯度投影算法

分析了冗余度机器人梯度投影法的研究现状,阐述了齐次解的比例因子的作用及其选择方法,提出了一种实时连续变化的比例因子计算方法。通过计算机仿真将所提出的逆运动学解方案同两个典型方案进行了比较。仿真结果表明,所提出的连续比例因子算法可以使机器人各关节角、角速度和角加速度的变化更加平滑和连续,克服了两种传统梯度投影法的缺陷。最后利用4自由度机械臂进行了实验,证明了算法的有效性。     

双巷条带式开采不规则区域煤炭资源方案设计

针对榆树湾煤矿不规则区域煤炭资源的开采难题,结合矿井开采条件提出了双巷条带式开采方法,并根据榆树湾煤矿不规则区域的形状特征对此区域进行了开采方案设计,包括布置方式、 巷道规格及支护参数、 主要设备选型、 顶板管理、 回采工艺、 生产能力等.现场实践表明,采用双巷条带式开采方法极大地增加了不规则区域煤炭资源的开采效率,为...     

汽油发动机λ闭环系统喷油量模型的分析

电子控制燃油喷射控制精度是电控发动机λ控制的重要一环.目前λ闭环反馈控制是电控发动机控制系统主要的研究内容,如何使发动机在整个运行工况下都能够进行λ闭环控制是电控发动机发展的必然趋势.精确控制燃油喷射直接影响发动机动力性、经济性、环保性.     

矸石充填开采沿充留巷围岩控制技术研究

对沿充留巷进行了定义,并与沿空留巷进行了对比分析。采用UDEC离散元数值计算软件对矸石充填留巷覆岩结构及移动规律进行了分析。数值结果显示:相比于垮落法沿空留巷技术,充填开采沿空留巷工作面采空区上覆岩层结构形态以完整层状岩层为主,巷旁支护体与充填体共同承担荷载,开采扰动对沿充留巷围岩变形破坏影响小。以葫芦素煤矿为工程背景,针对矸石充填沿空留巷技术特点,以巷旁支护、临时挡矸和巷内联合支护3个方面提出了围岩控制方案,确保沿空巷道的稳定性,对后续类似工程具有重要参考价值。     

变压器油顶空脱气法

油气分离是变压器油中溶解气分析技术的一个关键环节.针对顶空脱气法进行深入研究,建立顶空脱气法的脱气模型;设计并搭建基于光声光谱气体检测方法和搅拌式顶空脱气装置的实验平台,测试相同脱气条件、不同采样量下的脱气曲线;研究顶空脱气法的脱气效率.结果表明,适当减小脱气瓶的体积,并且在气密性满足要求的情况下,适当减小顶空气室与油样体积的比,可以优化装置的脱气效率.     

线路型金属氧化物避雷器10年运行分析

作为全国较早在110kV及以上架空输电线路应用线路型金属氧化物避雷器（MOA）的单位之一,自1997年初开始与清华大学合作进行理论研究,并在110kV珠西线作试验挂网运行到现在已整10年。总结了线路型金属氧化物避雷器10年来的运行情况,通过分析其防雷效果,进一步证实了线路型避雷器在提高架空输电线路耐雷水平,有效降低线路的雷击跳闸率方面的效果是明显的,同时提出应用及运行方面的经验及注意事项。     

伪随机码调制的高精度星载激光测距雷达

伪随机码调制激光测距系统通过发射高阶调制激光,实现高频率、低峰值功率探测,利用高频率探测和统计实现高信噪比,具有系统体积小、质量轻的特点,是一种适合远距离的激光雷达系统。但是测距精度与调制频率有关,以往研究中通常使用高调制频率实现高精度测量。文中研制了一台伪随机码调制的激光雷达样机,采用调制重复频率100 MHz、入瞳直径0.1 m的光学天线,通过对周期内回波信号进行高斯统计,在信噪比为5时的实验室环境下实现了0.1 m的高精度测距。通过理论和试验分析证明了通过提高时钟频率和信噪比可以有效提高测距精度。     

矸石充填开采 沿充留巷挡矸系统设计与施工工艺探讨

本文分析了矸石充填开采沿充留巷挡矸存在的问题,提出了沿充留巷挡矸系统结构。针对葫芦素煤矿充填开采沿充留巷,对该挡矸结构进行了参数设计,验算了挡矸装置、巷旁墩柱强度,探讨了矸石充填开采沿充留巷挡矸系统施工工艺,对类似工程具有参考价值。     

一种卫星对接环锁紧与释放装置设计与分析

针对以往卫星锁紧与释放装置不具有通用性、结构单一等缺点,设计了一种非合作目标卫星对接环锁紧与释放装置,其结构简单、锁紧力大,能够快速实现对卫星的锁紧与释放,同时减小两卫星接触时的刚性撞击,起到缓冲的作用。介绍了锁紧与释放装置的结构组成及其工作原理,并建立了锁紧与释放装置的三维模型,而后利用ADAMS对其进行了动力学分析,分析结果表明:该对接环锁紧与释放装置能够顺利实现对目标卫星对接环的锁紧与释放,为以后的工程化设计奠定了理论基础。