基于静平衡的四足机器人直行与楼梯爬越步态

为提升四足机器人的障碍爬越能力,采用稳定裕度作为四足机器人静态稳定的判据,以落足点形成的 象限边界明确了不同初始位姿机器人的迈腿可能性．基于迈腿次序将所有步态划分为24 种类型．利用运动空间需 求最小、稳定裕度最大、步态协调性最好3 个基本评价指标,对四足机器人的24 种基本步态进行了对比分析．提出 了基于投影分析法结合平面静平衡步态理论的楼梯爬越步态研究方法,并以上述3 个特性参数最佳为要求,对楼梯 爬越步态进行了系统仿真,所得结果为四足机器人的直行与楼梯爬越步态选择提供了理论依据．实验表明了所研究 方法的有效性．     

沙沱水电站抗滑体及抗剪洞开挖爆破振动控制技术

沙沱水电站5#坝段抗滑体及抗剪洞开挖工作面较多、相互干扰大且位于正在上升的大坝及厂房基础部下部.根据安全监测数据及时调整爆破方案,在采用精细控制爆破技术后使邻近的大坝及厂房未受干扰,缩短了工期,为后续工序的提前进行创造了条件.     

粉土和粉砂的动力特性试验研究

用共振柱仪和加装了弯曲元的动三轴仪研究了饱和粉土和粉砂的动力特性。分析了粉土和粉砂的动力变形特性，与Seed-Idriss给出的建议曲线进行了对比，并探讨了天然土体与室内试样之间剪切波速存在差异的原因。采用预振方法控制重塑土样的剪切波速，使之与现场一致，在此基础上进行了液化试验。并通过对比传统重塑的试验结果，初步探讨分析了预振后孔压的增长规律。     

一种新型自动护栏清洗机设计

工业化的建设使城市人口和车辆逐年增多,人、车道路交通矛盾大,隔离护栏成为当今城市道路的重要防护型交通道具。护栏经日晒雨淋,沉积大量灰尘和污渍,严重影响市容市貌,需要对护栏进行定期清洗,但人工清洗护栏劳动强度大,且存在安全隐患。基于此,设计了一种新型自动护栏清洗机,包括左、右箱体,箱体内各有3组清洗刷,箱体底部装有多个万向轮,这样既可提高清洗效率,又便于移动和完成不同宽度护栏的清洗,安全便捷。     

蒸汽喷射器在工业锅炉冷凝水回收中的应用研究

蒸汽喷射器在工业锅炉冷凝水回收中应用的重要性不言而喻,然而,它也存在一系列问题,如能耗较大、对环境污染较大、维护成本较高以及回收效率不高等。为解决这些问题,可以采取一系列的优化应用策略,例如降低蒸汽喷射器能耗、避免蒸汽喷射器对环境的污染、有效管控蒸汽喷射器维护成本和提升蒸汽喷射器回收效率。通过综合应用这些策略,可以提高蒸汽喷射器在工业锅炉冷凝水回收中的效率和经济性,推动工业生产的可持续发展。     

基于模糊控制的汽车ABS双模控制研究

建立了适合于汽车制动系仿真研究的数学模型,基于模糊控制理论设计了ABS控制器,该控制器由常规模糊控制器和开关控制器并联组成.利用MATLAB进行了有效仿真,可以看出双模控制制动能快速趋近最佳滑移率,并在其附近波动,具有稳定和良好的控制效果.     

基于动三轴试验的现场液化判别剪切波速法

通过控制土体剪切波速的动三轴液化试验，得到了更能真实地反映土体的抗液化能力的临界剪应变参数。文中探讨了各因素对临界剪应变的影响，并结合动三轴试验结果和剪切波速判别方法，对取土地区自由场地进行液化评估，得到了满意的结论。     

基于能量耗损的故障诊断信号分析方法

针对能量耗损的故障诊断方法,提出一种基于流形学采集的能量数据重构到高维空间中,利用扩散映射(Diffusion Maps)的方法提取高维能量信号中的低维流形特征,然后利用支持向量机(SVM)对提取的低维流形特征进行分类,并用分类的准确率作为算法有效性的衡量指标;同时,利用局部切空间排列(LTSA)方法对能量信号进行分析,以比较2种算法对能量信号特征的提取能力.结果表明,基于扩散映射的方法具有更好的低维特征提取效果,从而证明了该算法对于能量耗损信号分析的有效性,为实现基于能量耗损的故障诊断奠定了基础.习与支持向量机的能量耗损信号分析算法.该算法将     

变频器及其在组态软件中的应用

本文介绍了变频器原理及技术发展，及其在组态软件下的应用方法。     

基于倒谱特征和小波包特征熵的直升机声目标识别

提出了一种将倒谱特征和小波包特征熵相结合的直升机声目标识别新算法，首先分析了直升机声信号的特点，计算了声信号的MFCC（MEL频率倒谱系数）、差分MFCC（差分MEL频率倒谱系数）和小波包分解后各个频带内的小波包特征熵组成的特征向量，并以此向量输入反向误差传播（Back Propagation，BP）神经网络进行训练，再用训练好的神经网络进行不同直升机型号的识别，最后给出了统计结果。结果表明：该算法对直升机机型的识别有较好的效果。