基于正弦加减速控制算法的工业机器人位姿轨迹规划研究

针对工业机器人位姿轨迹规划时位置轨迹和姿态轨迹在启停阶段存在的不连续问题,提出结合正弦加减速控制算法规划位置轨迹和以单位四元数表示的姿态轨迹,以及对位置轨迹和姿态轨迹进行同步规划处理,得到了基于正弦加减速控制算法的工业机器人位姿轨迹规划算法。在mATLAB环境下对算法进行了仿真验证,结果表明:机器人末端执行器在启停阶段与匀速阶段间能光滑过渡,整个位姿轨迹连续光滑。     

基于单晶铜的热型连铸炉关键结构设计

以机电一体化与热型连铸工艺技术相结合的设计思路,针对热型连铸炉的关键工序工艺参数控制的特殊性,为保证热型连铸的单晶铜线坯的结晶不出现缺陷,对熔炼、铸型保温、定向凝固三个关键工序的结构进行设计,可提高单晶铜线坯结晶组织的连续性和稳定性。     

挺起坚强脊梁——四川电网500千伏输电线路抗冰改造工程纪实

从2012年3月26日至11月25日,四川省电力公司检修公司对四川境内19条500千伏输电线路进行大规模的抗冰改造。改造后,四川电网更加坚强,抗灾能力全面提高,为确保四川电网安全稳定运行奠定了坚实基础。     

青东凹陷古近系断层特征及其对油气成藏的控制作用

利用三维地震构造解释成果,结合钻井资料对青东凹陷古近系断层几何学特征进行了详细的分析,认为研究区主要发育有同沉积断层、后期正断层和基底走滑断层3种类型,平面上以近EW向、近NW向和近NE向3组方向展布,在数量上以近EW向最多,其次为近NW向,近NE向最少。按照主干断层和次级断层的组合形态,剖面上可划分为Y型、复合Y型、马尾状、多米诺骨牌式、梳状、卷心菜型等6种样式;平面上划分出平行断层系、斜交断层系和雁列断层系等3种形式。在分析区内断层的形成发育的基础上,进一步查明了区内断层在油气生成至成藏过程中的作用,主干断层活动控制了该区的盆地构造格局、沉积以及烃源岩展布;断层空间展布形态及组合构造样式控制了圈闭的类型,同时也组成了复杂的三维输导网络,为油气的垂向运聚成藏提供了有效通道。受断层控制形成的北部次凸和南部次凸构造高区域是油气垂向运移的有利指向区。     

锅炉燃烧器点火油系统改进

对沙角B电厂锅炉燃烧器点火油系统进行了分析研究。对与系统相关的助燃油流量、雾化空气压力控制、安全稳压装置及联锁保护、助燃油投入时间等进行了优化调整和改进,节省了助燃油,提高了机组的安全性和经济性。     

穿越密集建筑群的地下顶管施工对策

杨浦电厂地下电缆管道工程全长240.67m,钢管直径为2.4m,顶管中心标高为-14.50m,地下水位标高2.7m(吴淞零点),周边地质为淤泥质粘土层,土的物理指标为W=48.16％,ε=1.342,α=1.743,C=0.161,φ=9.6°,管道在杨浦电厂地下穿越,地面车间密集,车间内皆系电厂重要设备及关键设施。     

国产1025t／h锅炉的捞渣机改进

我厂所安装的改进型1025t／h亚临界再热式直流锅炉，煤粉燃尽灰渣落入冷却水槽中，经快速冷却后分裂为较小的颗粒，通过刮板捞渣机捞出后，落入碎渣机由灰沟冲走，实现连续出渣的目的。原配套的捞渣机为上锅厂产品，该设备损耗率高，故障频繁，虽经局部改进，仍无法满足实际要求，遂决定对其彻底改造。     

沙角B电厂给水系统节能优化运行研究

通过对沙角B电厂锅炉三冲量全程给水系统运行方式进行分析．提出把原二段串级控制系统改为一段控制系统的节能优化运行方案．在正常工况下．取消原给水控制阀的节流调节作用，直接由调遣给水泵控制汽包水位．并针对系统运行的特点，在控制方面设计了特殊的安全应对措施。评估了该方案对机组运行的影响及降低厂用电的经济效益。     

机械连接与变频技术在无极调速排线系统中的应用

通过联轴套与变频器U/F控制方式改进无极调速排线系统,使无极调速器的内部机械结构得到简化,排线系统由机械调速升级为变频电气调速,达到排线系统维护方便、节能、排线美观等效果。