基于立体视觉的移动机器人导航算法

移动机器人立体视觉系统不仅提供三维地形图用于障碍规避和路径规划,其结果还可以用于视觉导航。以移动机器人立体视觉系统为基础,研究了基于前后两个位置上立体图对的视觉测量算法用于移动机器人的连续导航,讨论了影响导航精度的因素和改进方法;研究了基于局部和全局三维地形图的地形匹配算法用于定期校正位置误差,算法实现简便,定位精度取决于地形图精度。实验结果证明了两种方法的有效性,可以兼顾近距离和中远距离导航任务。     

侦监打评一体化作战系统研究

在介绍中远程精确打击武器系统概念的基础上,详细阐述了其任务规划的发展状况,对侦监打评一体化任务规化的概念及特点进行了论述。从军事需求和战略意义等方面,重点论述和剖析了以美国高超声速试飞器为代表的中远程精确打击武器对作战模式的影响。     

基于滑模干扰观测器的垂直攻击末制导律研究

针对导弹高精度、垂直打击地面目标的任务要求,将滑模干扰观测器和比例导引律相结合,提出了一种满足多约束条件的鲁棒性末制导方法.综合考虑落点、落角等约束条件,给出了纵向平面和侧向平面的比例导引系数的选取原则.为了弥补比例导引的不足,提高制导系统的鲁棒性,基于滑模干扰观测器对不确定性进行了估计,确保了系统对导引指令的精确跟踪...     

非圆二次曲线数控车床加工几何仿真研究

介绍利用Solidworks软件实现非圆二次曲线数控车床加工几何的仿真方法,实现了理论模型与仿真模型的三维动态对比显示。     

高超声速飞行器六自由度建模及耦合特性分析

针对高超声速飞行器进行无动力再入建模及耦合特性分析。基于空天飞行器在高超声速状态下的气动力及气动力矩参数数据,采用神经网络拟合并建立气动参数模型。分析了飞行器在最大升阻比下飞行时舵机对弹道的耦合特性,以及气动力对姿态角速度、姿态角速度通道之间的耦合特性。仿真结果表明高超声速飞行器模型是一类参数时变、强耦合的复杂非线性系统,该模型可用于弹道优化、制导律及姿态控制等问题的设计及研究。     

高超声速飞行器再入分数阶PIλDμ姿态控制

针对高超声速飞行器再入过程中气动环境参数的剧烈变化,文中结合分数阶PIλDμ控制器(FOC) Tustin+CFE数字实现法的10阶近似模型,通过ITAE指标寻优整定FOC参数并应用于某型飞行器的姿态控制.Simulink仿真结果表明,FOC控制器具有比传统PID控制器更好的控制效果,并且在气动参数剧烈变化的情况下,FOC控制器具有更强的鲁棒性.     

奇异摄动法在复合控制系统设计中的应用

根据大气层内拦截弹气动力与直接力( RCS)复合执行机构在时间尺度上的差异,本文利用奇异摄 动法将控制系统分为快、慢两个环节,设计RCS的线性切换面和气动舵的反馈控制律．采用Raytheon（雷神） 的四环控制结构和线性二次型调节器保证系统的鲁棒性和时域特性．利用本文设计的自动驾驶仪跟踪一稳 态加速指令,仿真结果表明,它不但能够更加快速、稳定地跟踪控制指令,而且能够实现控制指令在执行机构 之间的最优配置,有效发挥它们各自的特性．RCS的初始值较大,用于提高系统的响应速度,而当系统稳定时 其值则趋向于零,以减少燃料消耗．与此同时,气动尾舵主要起到稳定弹体的作用     

空间微重力地面模拟试验系统智能控制器设计

为解决做复杂运动的大中型空间飞行器地面微重力模拟试验问题,提出一种新的三维空间微重力地面模拟系统.该系统采用机械传动、电机驱动和气悬浮的组合方式来实现三维空间复杂运动微重力环境的模拟,通过力反馈控制方式来实时抵消目标的重力.考虑到非线性驱动影响及机械传动部件的摩擦干扰,采用神经网络智能控制策略来自适应学习并补偿不确定影响.实验结果表明,所设计的试验系统具有重量轻、使用方便及模拟精度高等优点.     

动态调整航向角误差走廊的侧向制导策略

针对传统的侧向制导方法在气动参数存在不确定性时,因气动力和倾侧角剖面的变化而造成较大的制导误差,提出了一种基于动态航向角误差走廊的侧向制导方法.根据参考航向角误差走廊和实际升阻比的估计值在线调整航向角误差门限.在飞行轨迹末端根据当前速度和航向角误差的导数对反转点进行预测.该制导方法对气动参数摄动具有较强的鲁棒性,并避免...     

高超声速飞行器改进自抗扰串级解耦控制器设计

针对高超声速飞行器无动力再入过程中具有强耦合、气动参数摄动及不确定性的非线性姿态模型,通过构造连续光滑扩张状态观测器及自抗扰串级解耦控制技术,设计了便于工程实际应用的高超声速飞行器自抗扰姿态控制器．通过构造qin函数实现了连续光滑扩展状态观测器的设计,可避免自抗扰控制器应用过程中的高频颤振现象．通过自抗扰串级耦合控制技...