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沈孝龙王吉芳郭子昇 《组合机床与自动化加工技术》2023,(1):15-19
针对串联机械臂在三维空间的无碰运动规划问题,提出一种基于改进麻雀搜索的无碰运动规划方法,对比蚁群算法在此问题的应用,改进算法效果出色。首先,利用包围盒法建立机械臂与障碍物模型,使机械臂与障碍物的碰撞检测抽象为空间内判断直线与平面的相交问题;其次,把无碰运动规划问题转化为函数优化问题,利用新颖的麻雀搜索算法,融合柯西变异与反向学习机制对其控制参数改进;最后,构建三维环境模型在MATLAB中仿真验证算法的可行性。结果表明,所提算法可使机械臂在三维空间中避碰预设的障碍物且基于多项式插值法规划的轨迹连续平滑,满足各关节角度与速度的光滑连续。 相似文献
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城市综合公园是城市人居生态的重要组成部分。处理好城市公园与居民的关系,在满足公园服务功能的同时保障公园自身的良性环境,是当今城市公园建设的重要课题。以上海世纪公园为研究对象,基于游客轨迹数据和补充问卷调研分析了游客游憩偏好。结果显示,受景观资源不均衡分布的影响,游览路径表现出主路聚集、区域分散的现象;停留空间与游客需求相关,其中老年、中青年和家庭3类典型游客的主要停留节点分别是休憩服务设施、公园植物景点和游乐活动场所。针对环湖区域游客集中的问题,从亲水因素的角度开展分析,发现景观和设施资源分配的不均导致游客对空间亲水性的依赖差异。结合游客群体的游憩偏好特征,重点针对老年和中青年游客提出了公园管理和场地更新建议,助力解决临水区域游客压力过大的问题。 相似文献
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长距离温泉输水管道设计 总被引:1,自引:0,他引:1
福州市首次把城市外围的温泉水引入市区,本文简要介绍长距离温泉输水管道设计中一些做法。 相似文献
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本文采用预浸树脂的碳纤维束对丙烯腈/甲基丙烯酸共聚物泡沫塑料进行穿刺增强,探讨不同穿刺角度的碳纤维束对泡沫塑料压缩性能和剪切性能的影响,不同直径碳纤维束对泡沫塑料压缩性能的影响,对比穿刺前后泡沫塑料的主要力学性能变化,初步对穿刺后泡沫塑料的压缩和剪切破坏机理进行探讨.实验结果表明,90°穿刺后压缩强度比同密度未增强的泡沫塑料提高了182%,压缩模量提高了620%,45°穿刺后剪切模量提高了444%,已经达到同密度Nomex蜂窝芯的水平,说明纤维穿刺增强可有效提高丙烯腈/甲基丙烯酸共聚物泡沫塑料的力学性能. 相似文献
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熔融石英陶瓷材料的晶化抑制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以粒径〈0.16mm的熔融石英颗粒为原料,以硼酸、碳化硅、氮化硅、水玻璃为晶化抑制剂,以聚乙烯醇(浓度1%)为结合剂,试样成型压强为20MPa,试样经1200℃保温2h烧成,对烧后试样进行1500℃保温1h的强化脱玻处理、RT~1300℃的差热分析以及RT~1300℃的热膨胀测定。试验发现:引入碳化硅或水玻璃对熔融石英的析晶抑制作用不明显,而引入5%的硼酸或引入3%的氮化硅可有效抑制熔融石英的析晶。 相似文献
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60.
The finite element method (FEM) simulation of deep-drawing of steel sheet with nickel coating based on the solid element and dynamic explicit method was reported. Penalty function method was used to treat the contact algorithm. The friction between the punch and coating sheet was based on a Coulomb formulation. The combination of coating and substrate was defined as tied with failure contact. The results of the simulation illustrate that the steel sheet and the nickel coating do not delaminate at the interface. The stress field of the nickel coating is more complicated thala that of the steel substrate. Furthermore, it is found that the punch-nose radius is the most unsubstantial part for the intensity of the entire deep-drawing part and the thinnest part, it is a dangerous zone for the break. At this zone, the thickness thinning of the steel sheet and the nickel coating are up to 4.8% and 6.7%, respectively. Meanwhile, it is found that the curve of the variable blankholder force (VBHF) designed can improve the formability of sheet. 相似文献