Task Planning For A Mobile Robot In An Indoor Environment Using Object-oriented Domain Information

For a mobile robot to be practical, it needs to navigate in dynamically changing environments and manipulate objects in the environment with operating ease. The main challenges to satisfying these requirements in mobile robot research include the collection of robot environment information, storage and organization of this information, and fast task planning based on available information. Conventional approaches to these problems are far from satisfactory due to their requirement of high computation time. In this paper, we specifically address the problems of storage and organization of the environment information and fast task planning in the area of robotic research. We propose an special object-oriented data model (OODM) for information storage and management in order to solve the first problem. This model explicitly represents domain knowledge and abstracts a global perspective about the robot's dynamically changing environment. To solve the second problem, we introduce a fast task planning algorithm that fully uses domain knowledge related to robot applications and to the given environment. Our OODM based task planning method presents a general frame work and representation, into which domain specific information, domain decomposition methods and specific path planners can be tailored for different task planning problems. This method unifies and integrates the salient features from various areas such as database, artificial intelligence, and robot path planning, thus increasing the planning speed significantly     

微波单片集成电路的成品率优化

采用建立管芯等效电路模型、灵敏度分析以及统计勘探法对微波单片集成电路进行成品率优化，并编制了软件，加入到ＧａＡｓＩＣＣＡＤ系统中。应用该软件对Ｘ波段低噪声ＭＭＩＣ、超宽带ＭＭＩＣ放大器进行了设计，成品率有较大的提高，电路性能有所改善。     

利用马铃薯淀粉下脚液生产饮料工艺的研究

本实验尝试从马铃薯中提取蛋白质等成份，并适当添加姜汁，制成一种新型饮料，对饮料生产的工艺条件作了详细探讨，成功地解决了马铃薯褐变及沉淀等问题，确定了最佳配方及工艺。     

单轴-平面W型复合锶铁氧体的制备及其吸波特性研究

用草酸盐共沉淀和微量掺杂法研制六角晶系W型Ni,Zn,Co,Al多元复合锶铁氧体，通过调节Ni2W同Co2W的摩尔比例，可使该种铁氧体易磁化方向从C单轴型向垂于C轴的平面型转化，控制置换锶铁氧体中部分Fe3 的微量掺杂Al3 ，可以调整4πMs值，提高磁晶各向异性场，测试分析了5种不同含Co量的W型复合锶铁氧体粉料涂层的吸波特性，发现其自然共振吸收峰随Co含量增加向低频方向偏移，最高吸收峰可达32．8dB，是适用于电子隐形技术的高品位的微波吸收剂。     

尿失禁及其治疗药物

尿失禁是一种严重影响患者生活质量的慢性病，现将其分类、病因及治疗药物作一综述，为医药工作者提供参考。     

连续式超临界流体萃取进卸料装置

概括了超临界流体萃取技术和包括连续式操作在内的超临界流体萃取装置的研究现状 ,提出了一种通过球形进、卸料器完成固相物料超临界流体萃取连续化进卸料的装置 ,介绍了该装置的结构和工作原理 ,给出装置中各主要部件的计算方法。     

根本技术创新产品需求的获取及评价研究

根本技术创新对企业的发展具有决定性的意义。并对工程作为现代产品开发中新发展的系统化方法，在应用其对根本技术创新产品需求搜集及评价时，出现了满足顾客需求和创造顾客需求、资源需求与技术创新、理性决策与非理性决策、企业文化与技术创新等之间的矛盾。本文对产生这些矛盾的原因进行了分析，提出了相应的解决办法。     

纳米超晶格热电材料的研究进展

随着热电材料制备技术和性能研究的发展，纳米超晶格热电薄膜已受到人们的关注，简要介绍了有关纳米超晶格热电材料的结构、热电机理及制作技术，并指出了存在的问题和可能的发展方向。     

壳体理论在水压爆破中的应用

在壳体理论的基础上,考虑到薄壳型结构水压爆破的特点,提出了一种新的药量计算公式,并得到了初步实际工程验证.     

温度、酸度对大曲酒产、质量的影响

本文从温度、酸度对大曲酒产、质量的影响，揭示大曲酒夏季＂掉排＂的主要原因为高温、高酸环境抑制了酿酒酵母的发酵，降低了酿酒酵母的发酵力，从而影响了大曲酒的产、质量。