腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现

为了提高腹腔微创手术的安全性,设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构,用于夹持手术器械．根据腹腔微创手术的特点和技术要求,采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构．详细介绍了末端执行机构的机械结构,应用D-H法和矢量代数法给出了各个关节的运动学解公式,研究了控制系统的硬件结构和软件系统,并进行了样机实验．实验表明所设计的末端执行机构具有很好的定点运动效果,能够较好地完成手术规划,满足腹腔微创手术要求．     

不等权泛组合运算模型研究

实际复杂系统中的各因素一般具有不同的权重,针对现有的泛组合运算模型描述的是一种理想的等权情况,给出了两种广义加权算子模型,并据此提出了一种不等权泛组合运算模型,从而可以更准确地处理复杂系统中各因素间关系的不确定性问题.     

禅之韵——试谈卫浴空间的意境营造

禅是一种心灵体验,禅意的营造需要主人积极的情感投入。卫浴间是现代居室的重要组成部分,也是现代人放松身体的重要场所.本文试从卫浴产品的选择、空间的布局以及装饰三个方面展开讨论,对禅风的现实意义进行了反思。     

基于决策树及遗传算法的人工免疫入侵检测算法

针对传统的否定选择算法中生成大量无效抗体,并且抗体之间缺乏多样性的问题,设计了基于决策树及遗传算法的人工免疫入侵检测算法。将决策树和遗传算法引入传统的否定选择算法中,利用决策树计算抗原和抗体之间的亲和力,提出了新fitness的计算公式,并利用抗体浓度衡量抗体集的多样性,将低浓度抗体代替高浓度抗体,实现了抗体的多样性,确保了当抗体集的数量一定时尽可能覆盖最大的非自体集空间,以提高抗体集的性能。     

An automatic docking method for large-scale sections based on real-time pose measuring and assembly deviation control

Aiming at the problem of poor accuracy consistency of large sections’ docking assembly, an automatic docking method using multiple laser trackers to measure the position and posture of the docking sections in real time was proposed. In the solution of the pose of the docking section, real-time pose measurement of the docking section was realized by establishing a global coordinate system and a coordinate fusion method of three or more laser trackers. In the automatic control of the docking process, the real-time communication protocol and the circular negative feedback control strategy of measurement-adjustment-re-measurement are adopted, and the fully-automated docking of large sections is realized. Finally, an experimental verification system was set up, and the docking of the large-scale section reduction models was realized under the requirements of docking accuracy, and the effectiveness of the automatic docking scheme was successfully verified.     

Exploring the Semi-Supervised Video Object Segmentation Problem from a Cyclic Perspective

International Journal of Computer Vision - Modern video object segmentation (VOS) algorithms have achieved remarkably high performance in a sequential processing order, while most of currently...     

基于激光超声表面波检测的瓦斯检测研究

利用SnO2/Pt气敏薄膜对瓦斯气体的选择性吸附作用将引起声表面波在其表面的传播速度发生相应改变的性质,并结合激光超声检测技术,提出了一种新的瓦斯检测方法.采用激光在覆有选择性气体吸附薄膜的抛光铝材表面激发出声表面波,用单芯光纤耦合的反射式光束偏转法对所激发声表面波信息进行采集,进而通过合理的算法可以准确检测出环境中瓦斯气体的体积分数.为瓦斯监测方法提供了一种新途径.     

一种可行的可用性测试过程

文章综述用户模型法、用户调查法、专家评审法和观察法4类可用性测试方法,根据可用性测试的经验,总结出一套合理实用的可用性测试过程,使得可用性测试的效率高、代价低,尽可能发现更多的可用性问题;提出在程序设计类课程的教学中,应适当向学生介绍可用性测试的方法和过程,以培养学生对自己开发的软件系统进行可用性测试的能力。     

基于MP算法的快速地震信号谱分析

MP(Matching Pursuits)算法以其灵活的自适应性,取得了广泛的应用,但依然存在计算量大的应用瓶颈问题.为了解决传统MP算法运算量大的问题,首先对MP算法的原理进行了介绍,然后针对其计算量大的问题提出了一种基于遗传算法的快速算法,有效地降低了MP算法的运算量,较好地解决了运算量大的问题.最后利用MP算法对地震信号进行了谱分析,消除了Wigner算法中的交叉项,从而有效地揭示了地震信号的时频信息.结果表明,改进后的MP算法可以作为地震信号谱分析的有效算法,为烃类检测和储层描述等提供有地效的手段.     

移动自组网中非完全信息节点风险评估

移动自组网是一种无中心、自组织以及多跳的无线网络,能否有效可靠地对通信节点进行风险评估是保障节点高质量通信的重要因素.当前基于可信度或是信誉的评估方法对评估样本都有特殊的要求,对评估对象提出种种假设,无法辨别间接样本的恶意推荐问题,在实际移动自组网中各个节点尤其是恶意节点对外暴漏的信息往往偏少,样本数量有限,无法明确判断其状态,大部分是非完全信息,从而导致评估结果缺乏客观性与可靠性.文中提出采用灰色系统理论描述通信节点非完全信息状态,根据灰类白化以及灰色聚类思想进行节点风险评估.方案针对自组网络通信需求对节点行为进行多关键属性划分,采用味集群方法收集原始样本,避免恶意推荐;将难以用数值精确刻画的关键属性以白化权函数量化,引入灰聚类的概念和计算方法,将实体的通信风险水平定义为实体关键属性值序列针对各评估灰类的聚类评估值,从而得到该实体通信风险水平的相对参考值.分析与实际计算表明该方法是一种适合移动自组网中非完全信息节点风险评估的有效方法.