2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性研究

针对2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性(平面)等问题进行了系统研究.假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)的同时,机械手末端执行器跟踪给定轨迹.通过分析系统约束方程组并采用Cartesian坐标分别得出系统构型位置、速度、加速的反解;应用牛顿-欧拉方程,建立该轮式移动机械手系统的完整逆动力学模型;以该动力学模型的分析结果为基础,得出轮胎支反力和水平驱动力,并综合考虑轮胎与路面间的摩擦,评价了系统在执行既定任务时的稳定性.由于Cartesian坐标的应用,致使该运动学、动力学等模型和稳定性评价标准等的推导具有通用性,从而为移动机械手性能的研究提供了相应借鉴.     

“箱中箱”结构立滑板的有限元分析及其优化设计

为了提高机床"箱中箱"结构立滑板的动静态特性,增强机床整机的刚性,在CAD/CAE集成仿真设计平台下,对立滑板分别进行静力学和模态分析,结果表明Y、X向的静刚度有待提高,凸振和摆动较为明显。对此,设计4种改进的立滑板,提出基于模糊变换的动静态性能综合评价法,并从中优选出最佳的改进方案。对改进后的立滑板进行动态优化设计,得到最优的立滑板结构。研究表明:对立滑板进行结构改型和尺寸优化设计能有效地提高动静态性能。     

有人驾驶AWID-AWIS车辆动力学控制研究

全轮独立驱动-独立转向车辆(all-wheel-independent-drivesteering vehicle,AWID-AWIS)的全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向,具有驱动冗余,其运动控制一般采用分层控制方法实现。针对有人驾驶AWID-AWIS车辆中的整车动力学控制问题,以驾驶员意图和参考模型产生控制目标,使用扩张状态观测器(expanded state observation,ESO)实时估计系统的"内扰"和"外扰",设计车辆动力学自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC);对不同驾驶意图下的车辆运动进行控制仿真,讨论系统控制能力对驾驶意图的约束问题,指出消解驾驶意图与控制能力冲突的必要性和工作方向。     

物体撞击颗粒介质的动力学研究

用分子动力学模拟方法研究物体撞击二维颗粒介质穿透过程的动力学行为.研究结果表明,物体的穿透过程可以分成三个阶段：撞击、贯穿和坍塌.通过改变物体的初速度、质量和半径,发现物体贯穿阶段所受的阻力虽与初速度和质量成正比,但与半径关系不大.     

石油企业财务风险评价神经网络模型的建立

石油企业财务风险评价是石油行业的重要课题.在确立石油企业财务风险评价指标体系的基础上,建立了基于模糊神经网络的石油企业财务风险评价模型.该评价模型分为模糊量化模块和模糊神经网络(FNN)模块,可根据实际问题进行具体调节,具有学习的功能.经过对200多家石油企业的实证分析,结果表明该模型网络预测误差小,是一种可靠、有效的...     

水平井开发效果影响因素研究——以大庆外围油藏为例

通过统计大庆外围特低丰度薄层油藏14个区块、90口水平井、245口直井的地质、油藏工程及生产历史资料数据,利用多因素综合分类分析法,系统分析水平井开发效果与各种地质及工程因素之间的关系。研究表明,地质影响因素主要为砂体类型、注采连通关系及油水同层发育程度,开发调整措施的适应性是影响水平井生产效果的主要因素。     

论瞿秋白的调和思想——以《多余的话》为中心

受自身教育、家庭背景的影响,瞿秋白从内心深处接受了调和思想。他强调宽容节制,提倡求同存异,并将这一思想运用到对党内分歧的解决中。但随着革命斗争的日趋激进,他的这一思想与时代产生了错位,因此受到了错误批判。     

莱州湾凹陷油气成藏主控因素分析

通过分析莱州湾凹陷烃源岩展布、油气输导系统、优质储层展布等与油气聚集之间的关系,讨论了油气聚集的主要控制因素.分析表明,构造演化控制烃源岩分布,晚期走滑活动主导东部油气成藏,温压系统控制油气纵向运移,同时优质储层控制油气藏富集.结合油气分布主控因素分析,KL10-11复式油气聚集区、东部走滑带是下阶段勘探的主要区域,莱...     

支撑剂异常影响裂缝导流能力的实验研究

阐述石英砂、树脂砂与人造陶粒的物理综合性能评价情况。对石英砂、树脂砂和人造陶粒三种支撑剂在不同闭合压力下的导流能力进行对比,并测试同种支撑剂不同粒度范围的导流能力。与以往实验室测试不同的是在三种支撑剂导流能力下降到一定数值后将闭合压力降低为零,再次测试三种支撑剂经高闭合压力后的导流能力情况,以此判断导流能力受到何种异常...     

.NET设计模式在粮食收发业务管理系统中的应用研究

粮食收发业务管理系统在.NET3.5平台上采用了分层架构、单件、简单工厂、策略等设计模式进行设计,不仅满足了基本的粮食收发业务管理需求,同时大大提高了系统的可扩展性和易维护性,缩短同类软件的开发周期,为提高系统的通用性和可重用性提供了一种思路和方法.