基于约束满足的多目标双足机器人动态步态参数优化*

目前的步态优化算法仅仅实现了对单一目标的优化,把双足机器人步态优化看做是多目标优化问题,构建了衡量稳定性、能量消耗、步行速度三个目标评价函数。考虑到直接对多个目标加权求和的方法不能很好地处理多目标问题,提出一种新的基于约束满足的多目标步态参数优化算法,其思想是把基于惩罚函数的SPEA2(strength Pareto evolutionary algorithm2 )应用到多目标双足机器人动态步态参数优化问题上,规划出了同时满足这三个目标的动态优化步态。通过仿真实验表明了算法的有效性。     

工业纯铝在模拟海水中的电化学腐蚀行为

为研究铝在海水中的腐蚀过程,采用电化学阻抗谱、浸泡试验、扫描电子显微镜研究工业纯铝在模拟海水中的腐蚀行为.结果表明:铝在模拟海水中发生点蚀的区域为富含Fe的晶间化合物处,点蚀半径随时间的增加而扩大.铝在模拟海水中的溶解曲线分为4个区间:活性溶解区、过渡区、过钝化区、钝化区.铝在模拟海水中,极化电位为过钝化区时,转移电阻R t随着电位的升高而变小,铝发生严重的点蚀;而极化电位为钝化区时,铝的转移电阻R t随着电位的升高基本不变,铝的溶解行为受到抑制.工业纯铝在模拟海水中发生点蚀的电位区间是-0.45～-0.65 V,钝化电位区间为-0.75～-0.85 V.     

汉语语音文档检索中后验概率的索引方法

基于音节Lattice形式的语音识别结果来实现汉语语音文档检索,不但可以成功规避词表外词问题,而且Lattice这种多候选形式也能有效补偿识别错误对检索性能的影响.在基于音节Lattice的汉语语音文档检索研究中,针对已有索引方法的不足,提出了一种基于后验概率的索引方法,对向量空间模型进行改进,以音节和K步邻接音节对作为索引项,以它们在语音文档中的后验概率值作为索引项权重.检索实验表明,文中的方法更适用于基于音节Lattice的语音文档检索任务,各项改进都达到了预期效果.     

Corner forming of AZ61A magnesium alloy tube within warm hydroforming

The corners with small radii on cross sections are crucial for forming hydroformed components with polygonal sections.In this paper,warm hydroforming experiments of AZ61A magnesium alloy tubes were carried out to study the forming regularity of round corners by using a demonstration part with square sections.Effects of temperature on radius forming,thinning ratio distribution and microstructure were revealed and a component with relative outer corner radius of 3.0 was obtained by warm hydroforming at 240℃.The minimum thickness of the formed square section was located in the transition position between the corner and the straight wall.The thinning ratio of the round corner increased with the increase of forming temperature.Formability of the magnesium tube was improved by raising temperature under the effect of dynamic recrystallization at 240℃.     

基于模糊物元模型的区域水资源开发利用评价方法

为客观评价区域的用水水平,采用基于欧式贴近度的模糊物元模型综合评价区域水资源开发利用程度.将灌区用水水平的不同阶段作为物元的事物,将各阶段的评价指标及其模糊量值作为复合模糊物元,通过计算复合模糊物元与标准物元之间的欧式贴近度,综合分析区域水资源的开发利用现状,确定区域用水水平,为水资源的进一步开发利用及合理配置提供决策依据.以宝鸡峡灌区为例,研究结果表明,宝鸡峡灌区的用水水平处于发展阶段,水资源开发利用已具有一定规模但仍有开发潜力.     

中国国有企业股份制改革的反思

中国国有企业股份制改革的开创性难题,在于如何借鉴西方股份制度与东方国家企业改革的一切成功经验,探索将公有制度与市场经济在企业层面融合,改变传统国企主人缺失的虚位问题,创建劳动主导的企业制度.     

外商直接投资类型转变的实证分析

论文在文献评述的基础上利用1992—2008年日本、美国等10个主要经济体对华直接投资数据,实证检验了外商直接投资(FDI)类型与中国市场规模、要素成本、投资环境之间的关系。结果表明:FDI在中国既具有垂直型FDI的特征,同时又具有水平型FDI的特征,但水平型特征更为突出。随着中国经济的迅速发展和市场规模的扩大,进入中国的FDI正由垂直型向水平型转变。在实证分析的基础上,针对当前的FDI类型转变提出了相关政策建议。     

一种鲁棒视频抠图算法*

基于鲁棒抠图算法提出了一种鲁棒视频抠图算法。新算法给出了一种基于少量手工标记的Strokes生成Trimap的方法,为视频帧半自动生成较为粗糙的Trimap划分,同时结合标记传递策略大大减少视频抠图过程中的手工标记操作。理论分析和实验结果证明鲁棒视频抠图算法能够获得较优的视频抠图结果。     

基于改进的PSO算法的神经网络相关性剪枝优化*

针对传统的神经网络训练算法收敛速度慢、易陷入局部最优的问题,提出了一种基于改进的分期变异微粒群优化算法（SMPSO）的神经网络相关性剪枝优化方法。SMPSO在初期使适应度过低的微粒发生变异,在后期使停滞代数过高的个体极值和全局极值发生变异,后将SMPSO用于优化神经网络相关性剪枝算法。实验结果表明,该方法与采用BP算法及标准PSO算法进行相关性剪枝相比,在训练收敛速度、剪枝效率及分类正确率三方面都有较大提高。     

双足机器人行走稳定性研究

双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点（ZMP）步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性.