基于特征分解的快速位姿图优化算法

位姿图优化(pose graph optimization, PGO)是计算机视觉领域中广泛应用的高维非凸优化算法,很难直接求解,主要依赖于迭代技术,对初始值的质量要求较高,在实践中很难得到保证。针对位姿图优化问题进行了研究,提出了基于特征分解的位姿图简单封闭解算法,该算法首先对PGO问题的最大似然估计进行半定松弛,然后将其转换为特征分解问题,并利用数据的稀疏性设计了改进的模型降阶方法进行求解,进一步提高了算法的计算速度。算法具有可伸缩性、计算成本低和精度高等优点。最后,在模拟和真实的位姿图数据集上进行实验评估,结果表明在不影响精度的情况下,该算法可以快速地进行位姿图优化。     

Stabilization of a class of fuzzy stochastic jump systems with partial information on jump and sojourn parameters

This paper addresses the problem of the design of controller for fuzzy semi-Markov jump systems with hidden modes against the incomplete information on probability density functions of sojourn time. Two ubiquitous circumstances in practice are taken into account, which are often ignored in other related work:(1) the phenomenon that system modes cannot be accessed entirely is considered proactively;(2) finitely accessible information on probability density functions is studied in this paper. By virtue of hidden semi-Markov chain, the underlying systems are modeled as hidden semi-Markov jump systems, which are more general than semi-Markov jump systems. Sufficient conditions on the existence of desired accessible-mode-dependent fuzzy controller are derived such that the fuzzy hidden semi-Markov jump systems is mean square stable. Based on the emission probability matrix, the presented control policy overcomes the possible mode-mismatch between the system mode and the accessible mode.Finally, an example is provided to demonstrate the effectiveness of the proposed control method.     

基于复合位姿的二维自校准研究

自校准与校准相比,无需精度等级高于被校准对象的标准样板,能以较低的条件成本实现精密测量仪器系统误差的校准。二维自校准中的标准样板常采用初始、相对旋转和平移的传统三位姿组合。位姿之间相互独立且所有位姿变换均以初始位姿为基础。采用旋转和平移两种位姿复合后的位姿,能避免两次位姿变换之间必须将标准样板回归初始位姿的冗余操作,简化了二维自校准流程。基于复合位姿的二维自校准经仿真实验证明能在模拟噪声环境中有效分离被校准对象的误差,其不确定度与传统非复合位姿组合的相等。复合位姿的引入不影响二维自校准的噪声抑制能力。在影像测量仪上实施二维自校准实验,采用包含复合位姿的三位姿组合的二维自校准分离的工作台系统误差接近传统三位姿组合。两种位姿组合对应的工作台系统误差结果相差0.167μm。另外通过采用包含复合位姿的四位姿组合的实验结果,进一步论证了基于复合位姿的二维自校准效果。     

智能光网络的路由技术

本文比较了传统IP网络和智能光网络路由技术的差别,介绍了满足QoS需求的智能光网络路由技术和适应智能光网络需要的路径选择算法的基本概念,设计基础,着重描述了在基于GMPLS扩展条件下约束最短路径算法的设计思路.     

2-甲基呋喃与生物柴油、柴油混合燃料的热平衡与㶲平衡分析

基于某款缸内直喷柴油发动机,将2-甲基呋喃(MF)分别与生物柴油,柴油燃料混合,研究不同燃料的热效率与?效率.试验结果表明,柴油-MF混合燃料随着MF质量分数的增加,热效率与?效率先增加后减小,热效率在纯柴油90％负荷工作时取得最大值为41.2％,?效率在MF质量比例为20％的混合燃料70％负荷工作时取得最大值为38....     

一种智能分类收纳桶的设计与实现

提出一种智能分类垃圾收纳设计方案,以转盘和扫把为分拣机构.垃圾投放时,转盘依据智能识别结果,将扫入口调整至相应收纳桶上方,启动扫把完成收纳过程.设计结构简单易于量产,基于树莓派(Raspberry Pi,RPi)、视觉传感器和python程序等机电一体产品技术,确保系统高效可靠.     

带约束拉杆方钢管混凝土短柱轴压性能试验研究

进行了10个带约束拉杆和5个不设约束拉杆方形钢管混凝土短柱轴心受压构件的试验研究。主要研究参数为约束拉杆直径和间距、钢管厚度、钢材强度等。试验研究表明,在轴心压力作用下,方形钢管混凝土短柱在设置了约束拉杆后,能有效改善横截面周边中部钢管对核心混凝土的约束作用,延迟或避免钢管在应力达到屈服强度前发生失稳性的局部屈曲而导致构件的过早破坏,从而使方形钢管混凝土轴压短柱的承载力和延性均有较大幅度的提高。同时,应用现有规范及规程有关方形钢管混凝土承载力计算公式,对带约束拉杆方形钢管混凝土轴压试件承载力进行计算,计算结果与试验结果相比较为保守。     

高强轻骨料混凝土梁的试验研究

进行了8根高强混凝土梁的试验,其中6根为轻骨料混凝土梁,2根为普通混凝土梁。通过观察和量测,总结了高强轻骨料混凝土梁的性能,回归出有关参数的计算式。对梁的开裂弯矩、极限弯矩、刚度、挠度、裂缝宽度等的实测值与计算值进行了对比,为《轻骨料混凝土结构设计规程》的编制提供了参考依据。     

Robust far-field imaging by spatial coherence engineering

The degree of coherence (DOC) function that characterizes the second-order correlations at any two points in a light field is shown to provide a new degree of f...     

A novel complex network-based deep learning method for characterizing gas-liquid two-phase flow

Gas-liquid two-phase flow widely exits in production and transportation of petroleum industry.Characterizing gas-liquid flow and measuring flow parameters repre...