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Supermedia-enhanced Internet-based telerobotics 总被引:4,自引:0,他引:4
Elhajj I. Ning Xi Wai Keung Fung Yun-Hui Liu Hasegawa Y. Fukuda T. 《Proceedings of the IEEE. Institute of Electrical and Electronics Engineers》2003,91(3):396-421
This paper introduces new planning and control methods for supermedia-enhanced real-time telerobotic operations via the Internet. Supermedia is the collection of video, audio, haptic information, temperature, and other sensory feedback. However, when the communication medium used, such as the Internet, introduces random communication time delay, several challenges and difficulties arise. Most importantly, random communication delay causes instability, loss of transparency, and desynchronization in real-time closed-loop telerobotic systems. Due to the complexity and diversity of such systems, the first challenge is to develop a general and efficient modeling and analysis tool. This paper proposes the use of Petri net modeling to capture the concurrency and complexity of Internet-based teleoperation. Combined with the event-based planning and control method, it also provides an efficient analysis and design tool to study the stability, transparency, and synchronization of such systems. In addition, the concepts of event transparency and event synchronization are introduced and analyzed. This modeling and control method has been applied to the design of several supermedia-enhanced Internet-based telerobotic systems, including the bilateral control of mobile robots and mobile manipulators. These systems have been experimentally implemented in three sites test bed consisting of robotic laboratories in the USA, Hong Kong, and Japan. The experimental results have verified the theoretical development and further demonstrated the stability, event transparency, and event synchronization of the systems. 相似文献
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采用沉淀硫酸化法制备了复合固体超强酸催化剂SO2-4/Fe2O3-γ-Al2O3,确定了其最佳制备工艺条件:硫酸浸渍浓度为0.6 mol/L,浸渍时间4 h;焙烧温度550℃,焙烧时间3 h.并采用该催化剂合成丁酸丁酯,考察了物料配比、催化剂用量和反应时间对酯化反应的影响,确定了丁酸丁酯的最佳合成条件:丁醇与丁酸摩尔比为1.4:1,催化剂用量0.9%(以反应物质量计),回流条件下反应3.0 h,在此最佳合成条件下,酯化率可达95.6%. 相似文献
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简要介绍交互数字电视中间件标准MHP的基本原理以及数字电视交互界面的分层模型,详细讲述如何基于XletView模拟器进行数字电视交互界面的设计与实现。 相似文献
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爆破震动作用下新浇基础混凝土的安全震动速度研究 总被引:4,自引:0,他引:4
针对新浇筑混凝土的爆破震动控制,设法利用爆破地震波(Rayleigh波)作用下的新浇筑基础混凝土受力状态的理论分析和动力有限元计算,确定的新浇筑混凝土中的震动速度及动拉应变分布,并结合不同龄期下新浇筑混凝土的允许极限拉应变,从理论上确定新浇筑基础混凝土的安全震动速度及主要影响因素.理论分析结果和计算实例表明,新浇筑基础混凝土的允许震动速度值随基岩对新浇筑混凝土的基础约束程度的提高和随混凝土强度的降低而降低,我国现行采用的新浇筑大体积混凝土基础面上的质点安全震动速度值具有较大的安全储备. 相似文献
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玻璃微珠的表面化学镀银及红外辐射性能研究 总被引:6,自引:1,他引:5
采用化学镀方法在玻璃微珠表面镀银,考察了预处理条件、反应温度和反应时间等因素对玻璃微珠表面镀银的影响,并通过扫描电镜和X-射线衍射分析仪,对镀银后玻璃微珠的表面形貌和结构进行了观察和表征。将镀银玻璃微珠用于涂料中,考察了玻璃微珠在涂料中的应用及其红外辐射率的变化,探讨了化学镀条件对涂料红外辐射率的影响,结果表明,在控制反应温度和浓度的条件下,可使镀银玻璃微珠的红外辐射率由原来的1.02降为0.70,将其应用于涂料后,涂层的红外辐射率为0.80。 相似文献
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交互控制是计算机程序的重要功能 ,也是实现人—机对话的基本途径。VisualBasic编程语言以其易学习掌握、开发灵活的特点而成为目前流行的程序开发工具 ,本文以VisualBasic语言为例介绍了交互控制程序编程方法 ,并对具体的每一种方法编写了相应的示例。 相似文献
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φ90mm低铬铸球在做落球试验中过早出现开裂现象。将该铸球材质进行化学成分分析、力学性能测定及金相组织观察。分析结果表明,该铸球的材料中夹杂物含量较高,其硬度值又偏高,铸球内部又存在严重缩松及其铸态组织中存在大量奥氏体转变产物,致使铸球在落球试验中过早开裂。经过工艺措施的改进,解决了铸球出现过早开裂的现象。 相似文献
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