解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究

以上消化道介入为例,在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究.基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征,并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入.在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验,结果表明本文方法的介入成功率为100％.与非专业人员主从介入相比,平均耗时从262.01 s降低到197 s,介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N.与专业人员主从介入相比,介入力最大值基本一致,仅多耗时34.33 s.本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入.     

电控柴油机分缸均衡控制算法及试验

柴油机各个气缸的进气量、喷油量、燃烧等存在差异,导致气缸间存在做功差异,直接影响柴油机转速的平稳性以及排放性能等。针对位置式电控柴油机,采用PI闭环控制,通过瞬时转速信号识别并计算各缸的工作差异,利用分缸均衡控制算法对油量进行补偿修正。试验结果显示低转速稳态工况转速波动由7 r/min降至3 r/min,各缸工作不均匀度由±5 r/min降至±2 r/min,在瞬态过程和高转速3 400 r/min时该算法仍然适用有效。     

民族传统体育项目引入高校体育课的研究

在高校开展少数民族传统优秀体育项目教学,不仅能使少数民族传统体育走向规范化、科学化,较好地展现学生的运动能力,培养民族文化情感,激发民族热情,更重要的是还能提高学生的身心健康和综合素质,有利于对民族传统体育的继承、发展和广泛地传播。     

可组合的描述符泄露类型检查

应用程序通过操作系统的系统调用对文件描述符进行操作并管理文件资源。如果应用程序对资源描述符的管理出现错误并发生描述符泄漏,会严重影响系统的可用性。据此,提出了一种检查程序是否会导致描述符泄漏的类型系统,给出了描述符操作方法的语义和类型约束,证明了类型系统的可靠性定理。此外,还初步讨论了该类型系统在并发程序下的扩展。     

一种基于线性时间概率计数算法的数据聚集技术

无线传感器网络中,通过数据聚集操作在中间节点预先对数据进行处理,可去除大量冗余,减少数据传输,实现节能。针对多路径路由下数据聚集操作的重复计数问题,研究对副本不敏感的概要结构并优化某些特性,在线性时间概率计数算法的数学模型基础上提出一种新的数据聚集技术FA( Fan Aggregation)技术,实现高能效的数据聚集。理论分析和仿真实验均表明, FA技术相较于FM( Flajolet Martin)技术和LC( Linear Counting)技术在存储空间和准确率上均有更好的性能体现。     

Synchronization of a class of nonlinear network flow systems

In this paper, we consider the synchronization of a class of nonlinear network flow systems. Motivated by air distribution problem in air conditioning and mechanical ventilation (ACMV) systems, we propose a class of coupled nonlinear multi‐agent systems that can model a wide class of network flow systems, including air flow in ACMV systems, water flow in irrigation systems, traffic flow in transportation systems, and so on. Then we consider the synchronization problem for the class of nonlinear multi‐agent systems and propose cooperative controllers for the system. Based on graph theory, we derive conditions on the initial values of the state and the control input such that synchronization can be achieved. An application to air ventilation is provided to demonstrate the effectiveness of the cooperative controllers. Copyright © 2015 John Wiley & Sons, Ltd.     

基于B/S结构的考勤系统设计

在分析考勤系统需求的基础上,结合实际学生考勤信息录入与汇总的特点,设计了基于B/S结构的课堂考勤系统。应用该系统可方便地进行学生考勤信息的录入、修改与管理,并可进行考勤信息的自动汇总。系统依据权限实现了角色分类,可按角色登录及查询具体的考勤信息,并可进行学生考勤信息的汇总和导出,提高了工作效率。     

静水压力下海底隧道安全稳定性研究

将强度折减法引入静水压力下海底隧道衬砌的安全稳定性研究,利用Flac3d软件建立了海底隧道-岩土体-海水相互作用的强度折减法数值分析模型,对比判定了强度折减法的两种折减方式,考虑海底隧道在静水压力作用下的位移变化、剪应变增量变化和塑性区变化情况,确定了衬砌局部破坏的极限平衡状态和整体破坏的极限平衡状态,分析了海底隧道在静水压力作用下的破坏机理。研究结果表明:海底隧道采用同时折减衬砌和围岩的折减方式进行计算较为合理;衬砌局部破坏的安全系数为1.83,整体破坏的安全系数为2.125,衬砌主要因剪应力产生破坏。     

软启动器在煤矿大采高工作面中的应用研究

介绍了神华乌海能源有限责任公司大采高工作面的供电方案及设备配套,研究了软启动器在刮板输送机中应用的可行性,重点分析了使用软启动器之后采区负载启动时对移动变电站的电气冲击情况。使用Matlab/Simulink软件建立采区供电系统模型,对软启动器的启动性能进行仿真分析,在轻载时使用限流启动方式,在重载时使用变频启动方式,结果表明软启动器能有效降低设备启动时的电气冲击。