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自动导引运输车(AGV)路径规划影响柔性制造车间的高效、平稳生产.分析了多AGV在车间执行运输任务时常见的冲突类型,提出了一种基于动态优先级策略的多AGV无冲突路径规划方法.该方法通过时间窗检测冲突类型,并将等待时间、行驶距离、任务紧急程度作为量化动态优先级的考虑因素,进而利用动态优先级作为等待、二次路径规划两种冲突消减方法的选择依据.案例研究表明,在已知各AGV可行路径时,运用所提方法不仅能够实现多AGV的无冲突路径规划,而且能够提升多AGV完成运输任务的整体效率. 相似文献
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自动导引运输车(AGV)路径规划影响柔性制造车间的高效、平稳生产.分析了多AGV在车间执行运输任务时常见的冲突类型,提出了一种基于动态优先级策略的多AGV无冲突路径规划方法.该方法通过时间窗检测冲突类型,并将等待时间、行驶距离、任务紧急程度作为量化动态优先级的考虑因素,进而利用动态优先级作为等待、二次路径规划两种冲突消减方法的选择依据.案例研究表明,在已知各AGV可行路径时,运用所提方法不仅能够实现多AGV的无冲突路径规划,而且能够提升多AGV完成运输任务的整体效率. 相似文献
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Huang Tianpeng Huang Deqing Wang Zhikai Dai Xi Shah Awais 《International Journal of Control, Automation and Systems》2021,19(2):698-711
International Journal of Control, Automation and Systems - This paper aims to provide a generic robust controller that is able to manipulate all kinds of quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV)... 相似文献
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The paper presents a novel control design, which is based on the idea of active disturbance rejection control (ADRC), for a kind of fexible aerocraft whose controlled variable cannot be measured directly. Since the original frame of ADRC cannot be directly applied, the paper puts forward a new extended state observer (ESO) and the corresponding ADRC law. In order to assign the poles of the closed-loop system to ideal positions such that the vibration can be quickly suppressed, an elastic damping term is added into feedback law. The advantages of the new ESO for efectively estimating both the rigid mode and elastic mode from the measurements are discussed. Moreover, the analysis on the stability, the relative stability and the steady state of the closed-loop system is given. Finally, the efectiveness and robustness of the proposed ADRC are
verifed by simulations. 相似文献
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Heng Zheng Zhenyu Dai Jie Wei Lin Li Haitao Peng Aiping Yang Hong Li Guoyu Lv 《应用聚合物科学杂志》2021,138(5):49751
Bioglass (BG) possesses excellent bioactivity and has been widely used in the manufacture of biomaterials. In this study, a composite with different surface bioactivity was fabricated via in situ melting polymerization by incorporating BG and poly(amino acid) (PAA) at a suitable ratio. The structure of the composite was characterized by Fourier transform infrared spectroscopy and XRD. The compressive strength of the BG/PAA composites was 139 MPa (BG:PAA = 30:70). The BG/PAA composites were degradable, and higher BG in composite showed higher weight loss after 4 weeks of incubation in simulated body fluid. In addition, the BG/PAA composite maintained adequate residual compressive strength during the degradation period. The SEM results showed the differences in surface bioactivities of the composites directly, and 30BG/PAA composite showed thicker apatite layer and higher Ca/p than 15BG/PAA. in vitro MG-63 cell culture experiments showed that the composite was noncytotoxic and thus allows cells to adhere, proliferate, and differentiate. This indicates that the composite has good biocompatibility. The implantations in the bone defects of rabbits for 4 and 12 weeks were studied. The composites had good biocompatibility and were capable of guiding new bone formation without causing any inflammation. The composite may be successfully used in the development of bone implants. 相似文献
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In this paper, we propose a new compact fourth-order accurate method for solving the two-dimensional fourth-order elliptic boundary value problem with third-order nonlinear derivative terms. We use only 9-point single computational cell in the scheme. The proposed method is then employed to solve Navier–Stokes equations of motion in terms of streamfunction–velocity formulation, and the lid-driven square cavity problem. We describe the derivation of the method in details and also discuss how our streamfunction–velocity formulation is able to handle boundary conditions in terms of normal derivatives. Numerical results show that the proposed method enables us to obtain oscillation-free high accuracy solution. 相似文献
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生物膜作为生物体的一种基本组成单元,在各种生命活动中占据重要地位。生物膜的结构和功能的稳定性是其发挥一切生理功能的前提。本文以DPPC磷脂双分子层为生物膜模型,采用基于Martini力场的粗粒化模拟方法,考察了温度对DPPC磷脂双层膜结构、形态和功能的影响。结果表明,315 K为DPPC磷脂双层膜的相转变温度;温度升高,DPPC分子间隙增加,尾链发生折叠弯曲,引起脂均面积增大,厚度减小,流动性增加;DPPC双层膜中甘油酯基团组成的栅栏区为膜中分子排列最有序的区域,也是阻碍小分子透膜的主要屏障区。研究结果不仅有助于更好地阐释生物膜的结构形态和功能之间的关系,也有助于理解药物与膜的相互作用,指导临床用药。 相似文献
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目的 针对目前人脸图像美化算法存在的对于细节丰富的眼睛和头发等区域处理过度平滑,美化后的图像整体美化效果较差等问题,提出一种基于肤色分割与平滑人脸图像的美化方法。方法 首先对脸部瑕疵特性,用双指数边缘保护滤波器平滑人脸图像的瑕疵,与此同时很好保持图像边缘信息;再通过利用色度直方图自适应快速检测、修正、分割肤色区域;然后利用拟合高斯羽化皮肤区域生成蒙版,融合平滑图像和原图像,保留图像头发背景等细节信息;最后基于人像美感标准,对皮肤亮度通过拟合log曲线实现快速自适应调整人脸图像亮度,增强眼睛等细节,从而快速实现人脸图像美化方法。结果 通过与其他人像美化算法相比较,在保留边缘方面,该算法更有效地对皮肤边缘上的瑕疵进行平滑,达到更好地美化人脸图像;而在时间复杂度方面,相对于前人的算法,计算速度快12倍,实现快速美化人脸图像。结论 该算法适应能力较强,对大部分人脸图像的脸部瑕疵完美去除的同时达到背景信息不变,肤色美白自然,使整体美化效果显著;尤其是细节丰富的边缘区域平滑适度,具有一定的实用性。 相似文献
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中职学校基建档案是中职学校整体规划和建设管理的重要组成部分,是学校实行各项评估的重要内容之一,因此,加强中职学校档案管理工作是十分重要的。详细阐述了中职学校基建档案的特质和效能,分析了如何实现中职学校基建档案的科学化管理,提出了加强基建档案科学化管理的相关建议。 相似文献