关节型工业机器人扭转振动的伺服补偿技术研究

针对工业机器人用RV减速机传动误差所引起的动态失稳现象,在建立由驱动电机-RV减速机-负载所构成的机电耦合系统的基础上,同时考虑负载侧不宜安装传感器的限制条件,依据转矩波动引起转速波动的原理,将由状态观测器间接得到的能够反映转矩波动变化的状态变量——负载加速度变化率作为反馈控制量,对电磁转矩进行实时补偿。经系统的时频域性能分析证明,补偿后的电机转矩命令值抵消了转矩波动的影响,负载侧转速波动得到了很好的抑制,能够极大提高工业机器人在变工况下的动态工作精度。     

Indoor Positioning Algorithm Fusing Multi-Source Information

Wireless Personal Communications - With the development of computer technology, mobile intelligent terminal and wireless local area network (WLAN), the applications of location services have shown...     

防冻剂对混凝土粗骨料的适应性研究

钠系防冻剂对白云石、石灰石等粗骨料的碱—骨料反应表明:它们有加速白云石的去白云石化作用,工程中不宜使用,但对石灰石影响不大,工程中可以选用。     

湿陷性黄土地区劈裂注浆桩芯结石体强度试验研究

为研究湿陷性黄土地区劈裂注浆桩芯结石体力学性能,通过配置五种不同配合比的注浆浆液,对其标准养护试块、同条件养护试块以及桩芯结石体分别进行龄期为3d、7d、14d、28d、56d、90d的抗压强度测试.结果表明:桩芯结石体的抗压强度随水胶比的增大而降低,随养护龄期的增加而呈对数增大;注浆浆液的析水率对桩芯结石体的抗压强度...     

复吹转炉底吹氮对钢液终点氮含量影响研究

在120t转炉上进行的不同底吹供气强度和切换时间的全程底吹供氮实验,表明全程底吹供氮对钢液氮含量有增加的趋势,但增加量不大,约为4～10×10-6.由于氮气与氩气相比有较强的成本优势,在冶炼对氮含量要求不苛刻的钢种时可以采用全程底吹供氮.但为了减少对钢液的增氮,在满足吹炼要求的前提下,应尽可能减小底吹供气强度.     

多孔混凝土孔洞尺寸与分布状态对其性能的影响

多孔混凝土包括加气混凝土、泡沫混凝土和微孔混凝土,均为无机硅酸盐或水泥发泡材料。具有轻质、保温、隔热、防火等性能。主要用于建筑物墙体围护和外保温使用,也可用于屋面和地面保温。随着建筑保温材料防火性能要求的提高,水泥泡沫混凝土作为保温材料应用呈快速上升态势,但伴随出现的耐久性问题,保温效果保证度问题必须引起建设行业高度重视。以化学发泡制成的较大孔洞普通泡沫混凝土和快硬水泥物理发泡制成的微孔混凝土作为研究对象,通过实验,分析孔洞大小和分布状态对多孔混凝土密度、导热系数、吸水率的影响规律,为正确使用泡沫混凝土提供参考。     

胶凝材料与骨料品种对混凝土耐高温性能的影响规律研究

研究了采用不同胶凝材料、不同骨料配制的混凝土的耐高温性能.结果表明,在200～300℃条件下,使用普通混凝土比使用轻骨料混凝土更有优越性;在300～700℃条件下,应优先使用以普通水泥为胶凝材料、以陶粒为粗骨料、以普通砂为细骨料的砂轻混凝土;高于700℃时应使用以高铝水泥为胶凝材料的耐火混凝土;1000℃以上时应选用耐火骨料如碎黏土砖、碎高铝砖、碎镁砖及镁砂等,可使混凝土的最高使用温度达1600℃以上.     

各向异性材料在旋转焊接热源作用下热应力的数值分析

研究沿同心圆轨道旋转的焊接热源在各向异性弹性圆板中引起的应力场。利用应力函数法将精确解按双无穷级数展开。给出了一种环氧增强纤维复合材料的数值结果，并通过比较各向异性与各向同性材料的不同结果，讨论了正交异性对热应力分布的影响。     

基于环保标准发生炉冷煤气作为玻璃熔窑燃料相关问题分析

从国家(地方)颁布的玻璃行业污染物排放标准出发,结合玻璃熔窑烟气主要污染物排放特征,通过对发生炉冷脱硫和脱氨工艺技术的系统分析,指出煤气经过有效的脱硫和脱氨处理后,可以有效减少玻璃熔窑SO2和NOx排放,其SO2、 NOx排放水平可以达到甚至优于天然气水平。同时对发生炉冷煤气作为玻璃熔窑燃料其他优势和存在的问题进行了简要分析,并提出了相应的解决办法。     

移动式蓄电池智能放电测试系统

介绍了用51单片机实现的移动式蓄电池智能放电测式装置的原理及设计.该装置不需外接电源,而是利用被测电池加备用电池提供系统电源,解决了由于放电阶段停电而引起的问题.系统具有手动/自动两种功能,且具有放电数据记录、存储、显示、打印等功能.另外,本装置具备自诊断功能,提高了测试装置的抗干扰能力及可靠性.