机械臂视觉伺服系统中的高精度实时特征提取

以机械臂视觉伺服系统为背景,立体视觉所需要的特征点为目标,提出一种基于颜色块的实时特征提取方法．特征点的定位分为粗定位和精定位两个过程,粗定位用来跟踪目标颜色块,精定位在粗定位的基础上,切出小图像并提取目标轮廓,利用犓犔变换对轮廓点进行分类,并通过最小二乘法对边缘点进行拟合．根据直线方程计算顶点的亚像素精度坐标,为下一步的目标位姿测量提供基础．实验结果验证了该方法的有效性．     

基于模糊神经网络的变换器自适应控制方法

提出了一种新型的基于模糊神经网络自适应PI调节电流控制电压型PWM变换器方法.结合了模糊神经网络控制与PI控制器,根据三相电流比较产生的三相电流误差和电流误差变化率,自动调整P、I参数,提高了电流的控制精度和变换器的动态性能.采用MATLAB/Simulink对常规PI控制器和模糊神经网络自适应PI控制器进行了仿真对比.仿真结果表明了采用模糊神经网络自适应PI控制器,其系统输出的误差及误差变化要小,系统的跟踪精度得以提高,动态性能得到改善.     

Asymptotic stability analysis of nonlinear real-time networked control systems

The paper deals with the problem of the asymptotic stability for general continuous nonlinear networked control systems （NCSs）. Based on Lyapunov stability theorem combined with improved Razumikhin technique, the sufficient conditions of asymptotic stability for the system are derived. With the proposed method, the estimate of maximum allowable delay bound （MADB） for linear networked control system is also given. Compared to the other methods, the proposed method gives a much less conservative MADB and more general results. Numerical examples and some simulations are worked out to demonstrate the effectiveness and performance of the proposed method.     

面向室内移动机器人的无迹滤波实时导航方法

根据轮式移动机器人室内自主漫游的目标要求和约束条件,提出了一种新的实时导航策略,利用UKF（unscented Kalman filter）算法对置顶相机和里程计获取的移动机器人位姿信息进行在线滤波,为实现移动机器人的室内自主漫游控制进行实时导航定位．实验结果表明,提出的导航策略和实现算法满足实时性要求,具有较高的精度,可为进一步的实际应用提供参考．     

数据仓库的可扩展性研究与设计

随着海量异构的数据不断进入数据仓库和系统用户的大量增加,在数据质量、可用性和查询等方面的因素将严重影响数据仓库的性能,所以数据仓库必须设计成可扩展的体系结构.文中采用可扩展的软件并行和硬件并行相结合的方法进行数据仓库的性能扩展,在数据仓库初建时采用SMP结构,当数据仓库增长到一定的时候采用高速缓存相关的非一致性内存访问结构,并且较好地利用I/O并行性,取得较好效果.使得当大量异构数据涌入可扩展数据仓库中时系统性能不会下降,很好地满足决策支持.     

属性探索算法研究

Baader等人于2004～2007年将FCA方法引入描述逻辑中,建立了初步的属性探索算法。介绍了他们提出的属性探索算法,研究了该算法会产生冗余计算的可能情形。从相关性的角度提出了两种改进算法,并证明了它们的正确性。改进的算法在一定程度上避免了冗余,简化了计算。     

PXI平台自适应重构多DSP系统设计研究

利用蠕虫算法,结合多处理器并行计算的特点,构成了一种基于总线共享和链路口通信,并可自适应扩展的混合并行处理的结构。从可测性设计、实时操作系统角度对该系统进行了设计和讨论,着重介绍了系统的硬件调试、系统测试以及软件加载方法,为高速实时信号处理硬件平台的设计与开发提出了一种可行的解决方案。     

现代温室温度系统在线建模

在分析温室温度系统机理模型的基础上,分别采用ARMAX 模型和ARIMAX 模型描述温度系统． 选择温室外温度、相对湿度、太阳辐射强度和风速作为系统扰动输入变量,选择温室内温度作为系统输出变 量．采用统计假设检验和模型拟合度分析相结合的方法确定模型结构,采用渐消记忆递推增广最小二乘法在 线辨识模型参数,并构造智能监督级监控在线建模过程．最后对4 输入或3 输入（忽略风速）的ARMAX 模型 或ARIMAX 模型相互组合,总计4 种模型的在线建模及仿真结果进行了对比分析．仿真试验结果表明,带智 能监督级的渐消记忆递推增广最小二乘在线建模能够较好地描述现代温室温度系统的动力学特性．     

基于ROI多特征和相关反馈的图像检索算法

本文提出了一种基于感兴趣区域(ROI)综合多特征和相关反馈的图像检索算法.在对图像进行四叉树分解的基础上,由用户选择感兴趣区域,综合颜色、纹理和形状三种底层特征进行多层感兴趣区域检索;由相关反馈技术体现用户感知的主观性,通过调整感兴趣区域、特征问、特征内的权重来提高查准率.给出了改进的CBIR通用模型和特征权重模型.实现了一个图像检索原型系统,将不同实验结果进行了比较和分析,实验结果表明,该文提出的方法具有良好的检索效果.     

MVL条件下k—out—of-n：S系统的研究

复杂网络环境下的系统组件往往处于多种不同状态,二值逻辑(BL)在描述多种组件状态时显得无能为力.本文提出了采用多值逻辑(MVL)分析组件状态,重点描述k-out-of-n:S系统模型,并采用Minkowski距离和定义可生存性函数描述系统状态和可生存性.实验表明,MVL条件下的k-out-of-n:S模型很好地描述了系统的状态扣可生存性.