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四腿机器人步态参数自动进化研究与实现 总被引:3,自引:0,他引:3
采用进化算法和基于自主视觉的适应度评估方法,实现了四腿机器人在RoboCup机器人足球比赛现场的行走步态在线自动进化.我们引入内推法作为交叉方法,利用PC基站进行进化算法计算和流程主控,并采用了一些学习时间缩减策略.实现了进化学习的连续性和可扩展性,使得学习过程可以在4060min内完成,这样就能在比赛现场对ERS-7四足机器人进行行走再学习,提高了行走控制的适应性.算法最终结果使ERS-7型四足机器人的行走速度从27cm/s提升到43cm/s. 相似文献
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无线传感器网络重编程技术的研究与设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对目前重编程技术在无线传感器网络中的应用需求,在分析了OTAP、MOAP、Deluge等已有的代码分发协议优缺点的基础上,提出了一种高可靠、低存储并满足一定实时性的设计方法;该方法通过采用独特的Bootloader设计确保代码镜像的完整性以及能够从指定区域来引导程序;采用有效的数据格式、分发协议以及代码存储管理,减少了数据传输的通信量,简化了代码缺失部分的检查,从而降低了能耗,延长了网络寿命;TOSSIM仿真的结果验证了设计的正确性和性能的优越性。 相似文献
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文中给增氧机设计了一种自动控制方案,这个方案的硬件电路采用了美国MICROSHIP公司生产的PIC16F873单片机.使得该系统具有智能增氧,水温报警的功能,可以有效的提高水产养殖的自动化程度和提高水产养殖的饲料利用率. 相似文献
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根据企业会计准则要求企业应编报财务状况变动表,但该表在我国运用尚属首次,人们对它的认识还很浮浅。现以该表的编报基础营运资金为对象,分析财务状况变动表的内容及表中列示资料的作用,力图达到能运用该表资料以分析企业财务状况变动情况之目的。 相似文献