6自由度喷涂机器人的运动学分析与仿真

运用回转变换张量法建立了6自由度喷涂机器人的运动学模型,并利用消元法简化了运动学逆解的求解过程,得出了较为简易的解析解.利用ADAMS软件建立了机器人的虚拟样机模型,并进行运动仿真分析,不仅证明了运动学模型的正确性,也为后续研究奠定了基础.     

汉英短语翻译对的自动抽取

介绍从平行语料库中如何抽取双语短语翻译对。首先用统计模型正则期望从汉语专利语料库中抽取汉语短语。抽取的短语利用统计知识和语言学知识来过滤,使得过滤后汉语短语的正确率较高;其次,利用词对齐工具Giza++从汉英平行语料库中抽取词汇对齐,在词汇对齐的基础上利用开源工具Moses抽取汉英短语对齐,根据短语对齐与抽取出的高质量汉语短语的交集来抽取候选的汉英互译的源语言短语;接着使用停用词、对数似然估计法LLR和上下文熵来对英语短语翻译进行过滤。实验结果表明,过滤后,抽取的汉语短语准确率为97.6%,汉英短语翻译对的准确率为92.4%。     

轨迹分布模式学习的层次自组织神经网络方法

提出一个层次自组织神经网络模型，并将其应用于基于事件识别的轨迹分布模式学习中。该文利用神经元的侧向连接将神经元连成若干条线，每条线对应一个“内部网”。对应于层次神经网络模型，建立了两个领域，即神经元领域和“内部网”领域，两个领域内的神经元都要不同程度地改变权值，从而完成运动轨迹分布模式的学习。还给出了利用轨迹分布模式检测出局部可能的异常现象、检测整个运动轨迹所表示的事件是否为异常事件和目标行为预测的方法。实验进一步说明了该方法的可行性和有效性。     

短公钥的可证明安全基于身份数字签名算法

在标准模型下的适应性选择消息不可伪造攻击(UCMA)安全模型中,Paterson和Schuldt(PS)构造了双线性映射群中基于计算DH难题的基于身份数字签名算法。PS算法直接利用两组独立的Watcrs身份处理函数去分别处理用户身份和签名消息,因此算法中公钥参数数量很大。新算法提出一种改进的参数选择方法以大大减少公钥参数数量,且能在标准模型下得到安全证明。     

Coinduction for Exact Real Number Computation

This paper studies coinductive representations of real numbers by signed digit streams and fast Cauchy sequences. It is shown how the associated coinductive principle can be used to give straightforward and easily implementable proofs of the equivalence of the two representations as well as the correctness of various corecursive exact real number algorithms. The basic framework is the classical theory of coinductive sets as greatest fixed points of monotone operators and hence is different from (though related to) the type theoretic approach by Ciaffaglione and Gianantonio.     

超声渡越时差法检测图像中裂纹端部信号的识别

利用超声渡越时差法(Time of flight diffraction,TOFD)对含有人工内部裂纹的铝合金试块进行检测。为了提高检测精度,对低分辨率双曲线特征的B扫描图像进行处理。根据超声TOFD法的检测特点,建立B扫描图像合成孔径聚焦(Synthetic aperture focusing technique,SAFT)重建的数学模型,实现图像的增强处理。灰度极值检测的预处理提高了图像纵向时间分辨率;后继的SAFT处理有效地抑制图像中的冗余信息,提高缺陷的横向方位分辨率,从而提出一种灰度极值检测与SAFT相结合的B扫描图像处理方法。为了减少SAFT算法的计算时间,采用加运算窗处理,并确定合适的运算窗宽度。结果表明,该方法能有效地增强图像中检测目标,进而能够准确、快速地检测出裂纹上、下端部在模拟试块中的位置。     

工业机器人控制系统的开放性与实时性研究

针对工业机器人系统对开放性和实时性能的需求,从硬件和软件两方面详细讨论机器人控制器在开放性和实时性上的要求以及目前的研究进展,并从这两方面构建了基于ARM7微处理器运动控制板的SCARA机器人的控制系统,充分利用嵌入式技术、CAN总线技术、SoC技术等多项技术,同时将RTAI(Real Time Application Interface)和uClinux相结合组成双核嵌入式实时系统,保证系统具有较强的开放性和硬实时性,最后通过实验验证了系统的可行性和较好的实时性能.     

Realizing simultaneously enhanced energy and power density fullcell construction using mixed hard carbon/Li_4Ti_5O_(12) electrode

Practical applications of lithium-ion batteries(LIBs) with both high energy and power density are urgently demanded,which require suitable charge/discharge platform,fast charge-transfer kinetics,as well as optimal solid electrolyte interphase(SEI) layer of electrode materials.In this work,a high-performance lithium-ion battery(LIB) full cell was assembled by using commercial LiNi_(0.33)Co_(0.33)Mn_(0.33)O_2(NCM111) as the positive electrode and mixed Li_4 Li_5 O_(12)(LTO)/hard carbon(HC) as the negative electrode.It reveals that the component ratio between LTO and HC plays a critical role in manipulating the electric conductivity and the electro-reaction platform.The electrochemical test results show that when the content of HC is 10 wt%,the as-constructed full cell demonstrates the best electrochemical,with a maximum energy density of 149.2 Wh·kg~(-1) and a maximum power density of2195 W·kg~(-1) at 10 A·g~(-1)(30 C).This outperforms all the assembled systems within our work range and the state-ofthe-art literatures.The NCM//Li_4 Ti_5 O_(12)+10 wt% HC battery system also exhibits a good capacity retention after1000 cycles at the current density of 1 A·g~(-1).This work provides a new approach to enhance the full-cell performance by mixing electrode materials with different charge potentials and reaction kinetics.     

基于扭纵复合型超声电机动力学模型的模拟计算

基于动力学原理，利用一种新的扭纵复合型超声电动机的动力学模型，模拟计算了扭纵复合型超声电动机的转速、转矩、效率和响应时间等特性。计算结果揭示了预压力、定子两路振动振幅等输入参数对负载特性的影响。此外，转子运转的响应时间与负载力矩间的关系也可由模拟计算导出。利用该模型对所研制的复合型超声电机实验样机进行的计算结果与实际测量结果基本相符，验证了该模型及相应数值计算方法的可靠性。利用该模型首次计算出定，转子接触与分离点的不对称特性。     

机械化学促成可调谐光-电多功能响应二维杂化钙钛矿材料

二维有机-无机杂化钙钛矿因在光伏、光电子等领域的巨大应用潜力而备受关注.此外,该类材料具有突出的结构可调性和材料稳定性,为功能性质的设计调控及器件应用提供了丰富的材料设计平台.然而,将多种物理通道的性质整合实现材料的多功能性仍具有挑战性,而对其进行快速有效的调节更是难上加难.迄今为止,尚未成功实现可调谐的光电多通道响应...