多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用

针对轮式全向移动机器人运动时容易产生朝向角偏差这一问题,分析了轮式全向移动机器人的运动模型,对当前普遍采用的仅依靠编码器反馈的朝向角控制方法进行改进,将MEMS陀螺仪和数字罗盘应用到机器人系统中,提出了基于多传感器数据融合的朝向角控制方法,提高了朝向角的控制精度.通过实验数据和在机器人足球比赛中的实际表现,证明了该方法...     

圆锥壳开孔与围栏加强力学特性分析

圆锥壳由于锥角的存在,其开孔的力学特性比圆柱壳开孔更为复杂.通过有限元方法分析圆锥壳半锥角对开孔应力集中系数的影响,认为开孔偏斜角越大,导致的应力集中系数越大;并在此基础上,研究了圆锥壳开孔大小α/R对应力集中系数的影响规律.并分析了加强围栏的长度变化对孔应力集中系数的影响,表明围栏是圆锥壳开孔加强的有效措施.     

基于PID反馈的高Q值加速度计闭环检测电路

高Q值加速度计由于能够很好地降低热机械布朗噪声,被广泛应用于高精度低噪声检测领域,相应的闭环接口电路却成为其应用的困难之一.通过分析传感器的器件结构和动态响应,提出了一种基于PID反馈的闭环检测电路来克服传感器因高Q值造成的不利影响,改善系统的频率特性和动态响应.根据设计原理设计和测试了基于PCB板级的闭环检测电路.电...     

基于机制设计理论的自组网节点合作协议

在移动自组网中,如何激励自私节点,使之参与网络合作,是当前研究的热点问题.文中提出了LMOCP协议,采用VCG机制计算转发节点的支付.通过引入邻居发现机制,并改进路由发现过程,使网络中控制消息的数量从O(n3)减少到O(n2).对协议的正确性进行了分析,并证明了LMOCP协议是事后纳什可实施的,在所有节点都是理性的这一共同知识的假定下,每个节点的最优策略是诚实地报告自己的转发价格.通过ms-2对协议进行了验证,仿真结果显示,与现有的几种重要协议相比,LMOCP协议具有更低的消息负载和网络延迟.     

基于TMR-EHW的高可靠性电机控制系统

为提高恶劣环境中控制系统的可靠性,将三模块冗余（TMR）容错与演化硬件（EHW）自修复相结合,实现基于TMR—EHW结构的现场可编程门阵列电机控制系统。该系统利用TMR快速发现和定位故障,屏蔽出错模块并保持容错运行,利用EHW进行自修复,使出错模块恢复正常工作,系统可靠性得到提高。     

新闻视频结构化浏览与标注系统

阐述一种新颖的新闻视频结构化浏览和标注系统。应用基于时空切片分析的新闻主播检测方法和基于颜色直方图的镜头分割方法实现新闻视频的结构化。通过自动语音识别技术和特定语义概念模型的建立实现了对主播场景的文本信息标注和对新闻故事镜头的语义概念标注。该系统有利于用户根据个人爱好进行新闻视频的浏览和编辑,有效实现新闻视频的索引和浏览。     

基于运动方向预测的快速运动估计算法

利用序列图像的相邻块运动矢量的高度相关性和运动矢量的中心偏移特性,提出一种基于运动方向预测的快速运动估计算法。设计4种方向性模板,根据参考运动矢量预测出图像块的运动情况,根据不同的运动方向选择对应的方向性模板进行搜索。实验结果表明,该算法在速度和准确性方面都优于传统的快速运动估计算法。     

基于色度坐标高斯混合模型的步态检测

针对传统的基于RGB通道的高斯混合模型低对比度像素点检测效果较差的问题,提出一种基于色度坐标的高斯混合模型,使之更好地用于步态检测。该算法将RGB色彩值转换到色度坐标上,以强调色彩对比度,提高低对比度像素点的检测率,并增加亮度信息以减小阴影的影响,在前景提取部分,加入噪声抑制机制。实验结果表明,改进后的算法在相同对比度下,误检测率最多可减小一半。