Frenet坐标框架下的自适应避障算法

目的 解决包装车间无人运输车辆在沿全局路径行驶过程中,难以同时保证跟随轨迹平滑及规避障碍物的问题。方法 构建Frenet坐标框架,描述车辆位姿与全局路径的相对关系,利用五次多项式生成多条待选局部路径;采用障碍物势场法模糊处理包装车间障碍的外形轮廓,并设置膨胀区间;结合待选路径采样点经过障碍物膨胀区间得到的碰撞值,以及采样点与全局规划路径的偏差值,综合评估路径的避障能力,筛选出最优的避障路径。结果 该算法能根据障碍物的大小,动态解算出与全局路径偏移量小且运动连贯的局部避障路径。结论 所提算法使得车辆完成运输任务时的效果更好,且效率更高。     

外卖配送路径多目标实时优化研究

随着外卖行业的不断发展,外卖配送的路径优化问题已引起学者们的广泛关注。但现有研究未将骑手的目标考虑在内,且未考虑动态场景下多目标如何设定权重的问题。因此,本文对外卖配送路径的多目标实时优化进行深入研究。建立多目标外卖配送路径优化模型。该模型不仅考虑订单履行时间、平台利润和骑手服务质量3个常用的目标,另外增加骑手等待时间和骑手空驶距离这两个目标,充分将外卖平台、顾客和骑手的目标综合考虑。设计动态调整权重的多目标外卖配送路径启发式算法,解决动态场景下多目标权重如何设定的问题。通过外卖配送的实时数据进行算例分析。结果表明,本文提出的算法可以有效对多目标的外卖配送问题进行实时路径优化,且订单的密集程度对骑手等待时间和订单履行时间有直接的影响。     

J557GR 高韧性焊条的研制及应用

研究了碱性焊条工艺性的影响因素,探讨了焊缝金属的含氢量、焊条药皮的吸湿性、焊缝金属的强韧化特性等。在此基础上研制了高韧性、超低氢及操作工艺性优良的、适用于屈服极限为４００～４５０Ｎ／ｍｍ２级的低合金钢用Ｊ５５７ＧＲ高韧性焊条。     

固定电子证据的程序规范研究

由于电子证据是以数字化信息编码的形式出现的数据表现形式,因而具有高科技性、间接性、隐蔽性等特点,决定了电子证据的固定与刑事诉讼中其它证据收集的传统方法有较大的区别。固定电子证据应当遵循合法性、完整性、正当性以及科学性的程序规则。     

奇异值分解视频水印嵌入与检测及安全性测试

文章针对目前现有的基于小波变换和奇异值分解相结合的数字水印算法存在的缺陷,提出了一种新的视频水印算法:以二值图像为水印的混合整数小波变换和奇异值分解的视频水印盲提取算法,重点论述了奇异值分解的视频水印嵌入与检测以及安全性的测试.实验表明,提出的新算法具有较好的高透明性和鲁棒性.     

CUG-2高精度钻参仪及其在深孔生产中的应用

详细介绍了CUG-2高精度钻参仪的组成和联机方法、主要功能、特点以及在山东乳山ZK43-1号深孔中的应用情况。实际应用表明,CUG-2高精度钻参仪不仅能够实时监测、显示和保存监测的钻探参数,还具有预测孔内事故和数据无线传输等显著优点,应用前景广泛。     

煤楼运输自动化控制系统的应用

根据某煤矿的现状,提出了利用自动化控制系统对煤楼运输系统进行改造的方案;介绍了煤楼运输自动化控制系统的选型原则,给出了系统的组成、主要配置及其在某矿煤楼运输系统中的应用。实际应用表明,该煤楼运输自动化控制系统实时性好、可靠性高、故障率低,提高了生产效率,保障了安全生产。     

Piecewise output feedback control for affine systems with disturbances based on linear temporal logic specifications

In the paper,we investigate the problem of finding a piecewise output feedback control law for an uncertain affine system such that the resulting closed-loop output satisfies a desired linear temporal logic (LTL) specification.A two-level hierarchical approach is proposed to solve the problem in a triangularized output space.In the lower level,we explore whether there exists a robust output feedback control law to make the output starting in a simplex either remains in it or leaves via a specific facet.In the higher level,for the triangularization,we construct the transition system according to the reachability relationship obtained in the lower level and search for feasible paths that meet the LTL specification.The control approach is then applied to solve a motion planning problem.     

物联网教学实践体系研究

通过分析物联网的特点,研究物联网的实践教学体系,提出"面向教学、面向科研,培养具有创新精神和实践能力的人才"的指导方针,对于物联网工程实践中心的架构和物联网专业实验室的建设进行了研究,根据专业特点,设计了物联网分层次实践教学的内容。将课程知识与工程应用紧密结合,注重培养学生的实践能力和创新能力。     

Formation and obstacle avoidance control for multiagent systems

This paper considers the problems of formation and obstacle avoidance for multiagent systems.The objective is to design a term of agents that can reach a desired formation while avoiding collision with obstacles.To reduce the amount of information interaction between agents and target,we adopt the leader-follower formation strategy.By using the receding horizon control (RHC),an optimal problem is formulated in terms of cost minimization under constraints.Information on obstacles is incorporated online as sensed in a limited sensing range.The communication requirements between agents are that the followers should obtain the previous optimal control trajectory of the leader to each update time.The stability is guaranteed by adding a terminal-state penalty to the cost function and a terminal-state region to optimal problem.Finally,simulation studies are provided to verify the effectiveness of the proposed approach.