视觉里程计算法研究综述

视觉里程计通过分析相机所获取的图像流信息估计移动机器人的位姿。为了深入分析视觉里程计算法的发展现状,结合一些先进的视觉里程计系统,综述了视觉里程计的相关技术以及最新的研究成果。首先简述了视觉里程计的概念和发展历程,介绍了视觉里程计问题的数学描述和分类方法;然后,详细阐述了视觉里程计的关键技术,包括特征模块、帧间位姿估计和减少漂移;此外,还介绍了基于深度学习的视觉里程计的发展动态。最后,总结了视觉里程计目前存在的问题,展望了未来的发展趋势。     

EXCEL在人事统计中的运用

EXCEL电子表格的数据处理功能是非常强大的,给我们的日常工作带来了方便,但在实现数据取数汇总方面EXCEL就显得力不从心了。如我们要对下属单位上报的数据进行汇总的话,如此多单位的数据用常规的复制粘贴法费时费力,而且容易出错,在实践中,我们运用EXCEL的VBA功能实现了数据的自动取数和汇总,提高了工作效率和工作质量。     

基于软K段主曲线的信号细微特征识别

为解决同型号电台信号识别问题,针对具有同步头的信号,根据噪声在频域分布于底层的特点,从频域角度出发,建立基于软K段主曲线算法的功率谱骨架模型。将谱骨架作为暂态特征,计算其信息维数和盒维数,将得到的分形维数使用SVM分类器进行训练,实现对不同电台发送的相同数据波形信号的识别。实验结果表明,在信噪比较低的情况下,该方法可以有效识别电台,识别率仍可达到80%以上。     

使用局部支撑径向基函数的隐式曲线曲面几何迭代算法

由散乱数据稳定重构曲线曲面,在变分拟插值方法的基础之上,提出了使用局部支撑径向基函数的隐式几何迭代算法.首先,根据给定数据点的法向构造隐式函数的非零约束,构造计算隐函数系数的迭代格式,并讨论其收敛性;然后,在此基础上引入加速因子,对隐式迭代算法进行加速,同时讨论了加速算法的收敛性;最后,为了降低迭代过程空间和时间的复杂度,给出了一种加速算法的改进版本.数值实验表明,使用局部支撑径向基函数的隐式几何迭代算法对曲线曲面重构是有效的,并对部分信息缺失、非均匀分布、带噪声采样数据的重构也达到了较好的效果,且实现简单,易于并行.     

基于DSP和CPLD的四相容错电机控制系统硬件设计

主要完成了一个以DSP2808为控制核心,结合CPLD进行组合逻辑控制的四相容错电机控制系统的硬件设计;系统通过CPLD发出控制信号控制H桥来驱动电机,通过霍尔电流、位置传感器来进行电机驱动电流、转子位置、电机转速信号的采集,将采集信号送入CPLD和DSP进行闭环控制;对280V供电电压条件下,IGBT的栅极电压和电机的相电压进行了测试,电压波形符合要求,电机运行良好;实际测试结果表明基于此硬件系统的控制电机具有功率大、运行可靠、带负载能力强等优点.     

大行程位移台干涉测距系统的误差补偿

双频激光干涉仪作为常用的精密光学非接触式测量设备,具有精度高、抗干扰能力强、灵活性好等优点。然而环境温度变化、机械振动等因素可能会影响其测量结果的准确性,并且影响程度会随着测量光程的增加而增大。针对基于双频激光干涉仪的大行程位移台测距系统,首先研究了位移台测距系统的测量原理,然后针对系统存在的各项误差进行了分析和补偿,最后,对系统进行综合误差补偿实验,短时间补偿量达到10^-8 m量级,且时间越长补偿效果越好。该方法较现有的误差补偿方法更为完整,补偿量更大。     

A review on Ti3C2Tx-based nanomaterials:synthesis and applications in gas and humidity sensors

Ti3C2Tx,which is a novel two-dimensional (2D)material,has received enormous interest in the field of sensor technology due to its large surface area,excellent e...     

Collaborative Action of Microglia and Astrocytes Mediates Neutrophil Recruitment to the CNS to Defend against Escherichia coli K1 Infection

Escherichia coli K1 is a leading cause of neonatal bacterial meningitis. Recruitment of neutrophils to the central nervous system (CNS) via local immune response plays a critical role in defense against E. coli K1 infection; however, the mechanism underlying this recruitment remains unclear. In this study, we report that microglia and astrocytes are activated in response to stimulation by E. coli K1 and/or E. coli K1-derived outer membrane vesicles (OMVs) and work collaboratively to drive neutrophil recruitment to the CNS. Microglial activation results in the release of the pro-inflammatory cytokine TNF-α, which activates astrocytes, resulting in the production of CXCL1, a chemokine critical for recruiting neutrophils. Mice lacking either microglia or TNF-α exhibit impaired production of CXCL1, impaired neutrophil recruitment, and an increased CNS bacterial burden. C-X-C chemokine receptor 2 (CXCR2)-expressing neutrophils primarily respond to CXCL1 released by astrocytes. This study provides further insights into how immune responses drive neutrophil recruitment to the brain to combat E. coli K1 infection. In addition, we show that direct recognition of E. coli K1 by microglia is prevented by the K1 capsule. This study also reveals that OMVs are sufficient to induce microglial activation.     

磷酸盐对Se(Ⅳ)在高庙子膨润土中扩散的影响

高放废物地质处置环境中存在大量的磷酸盐,势必会影响放射性核素的迁移行为。采用贯穿扩散(through-diffusion)法研究了磷酸盐对Se(Ⅳ)在高庙子膨润土中扩散行为的影响。采用自编扩散参数分析程序获得有效扩散系数(De)约为(0.61~1.3)×10-11 m2/s,岩石容量因子(α)约为0.16~0.58。结果表明:磷酸盐浓度对Se(Ⅳ)的扩散行为影响不明显。酸性条件下,Se(Ⅳ)的有效扩散系数和岩石容量因子均升高。由于Se(Ⅳ)能够吸附在膨润土的表面,使得表观扩散系数(Da)降低。而碱性条件下,岩石容量因子小于总孔隙率,Se(Ⅳ)不吸附在膨润土表面。     

四川盆地剑阁地区多层系储层叠前描述

近期龙岗62井长兴组及剑门102井须家河组须三段获得重大突破,证实长兴组生物礁储层及须家河组碎屑岩储层均具有较大的勘探潜力。通过对研究区资料特征进行分析对比,在攻关中采用了纵横波阻抗叠前同时反演、体曲率属性、瞬时振幅属性等针对性技术,准确地刻画了生物礁台缘发育相带,预测了碎屑岩裂缝发育和油气有利聚集区,为研究区下一步井位部署提供了准确的资料基础,并形成了一套有效的技术流程。