基于栅格法-模拟退火法的机器人路径规划

路径规划是机器人技术中的重要组成部分,分全局路径规划和局部路径规划。本文将栅格法与模拟退火法结合,采用栅格法表示环境信息。局部路径规划主要基于模拟退火法,使路径跳出局部极小点,到达目标位置。     

12864-12 LCD模块与射频SoC nRF9E5的串行接口设计

本文首先介绍一种具有2位或3位串行、4位或8位并行多种接口方式，内部含有国标一级、二级简体中文字库的图形点阵液晶显示模块12864-12，以及该模块的技术特性、串行接口方式和操作指令。然后介绍射频片上系统nRF9E5的片内微控制器结构与其接口资源，给出在无线数据传输系统中12864-12与nRF9E5串行连接的硬件电路和部分程序。最后，论述了该方案的优点。     

Co^3＋—modified Surface of LiMn2O4 Spinel for its Improvementof Electrochemical Properties

Cobalt was used to modify the surface of spinel LiMn2O4 by a solution technique to produce Co^3 -modified surface material (COMSM). Cobalt was only doped into the surface of LiMn2O4 spinel. XPS(X-ray photoelectron spectroscopy) analysis confirms the valence state of Co^3 . COMSM has stable spinel structure and can prevent active materials from the corrosion of electrolyte. The ICP(inductively coupled plasma) determination of the spinel dissolution in electrolyte showed the content of Mn dissolved from COMSM was smaller than that from the pure spinel. AC impedance patterns show that the charge-transfer resistance (Rct) for COMSM is smaller than that for pure spinel. The particles of COMSM are bigger in size than those of pure spinel according to the micrographs of SEM(scanning electron microscopy). The determinations of the electrochemical characterization show that COMSM has both good cycling performance and high initial capacity of 124.1 mA/h at an average capacity loss of 0.19 mAh/g per cycle.     

基于B/S模式的汽车零件销存管理信息系统的设计与实现

对于采用连锁经营的汽车零件销售企业来说,各经营网点分布在同一城市的不同区域或不同城市,为了在充分利用原有信息和资源的基础上处理好许多中间环节,减少人员工作量,保证企业销存状态良好,提高管理效率,设计了基于B/S模式的汽车零件销存管理信息系统的技术方案,详细讨论系统的功能设计以及实现技术。     

EPON:下一代接入网的最佳选择

EPON技术具有大带宽、高性价比、结构简单和一定服务质量保证等特点,被业界普遍看好,成为 下一代接入网的最佳候选技术.本文主要介绍了EPON的工作原理、分层结构、接入控制和组帧方式,最后给出 了实现EPON的关键技术和难点以及EPON的发展近况.     

Φ1000mm卡萨利氨合成塔内件故障分析及改进措施

针对Φ10 0 0mm瑞士卡萨利氨合成塔内件应用投产后出现触媒泄漏、系统阻力上升的问题 ,对其进行分析 ,查找问题存在的原因 ,提出技术改进措施 ,最终使装置运行稳定 ,达到并超过设计生产能力 ,取得较好的应用效果。     

山前平原地下水侧向补给潜力空间变异模拟

SWAT模型利用分辨率较高的DEM数据,可以估算山前地下水侧向补给的空间变异,并可以计算不同降水年型下补给量的差别。模拟需要对研究区进行填洼、流向确定、汇流和河网水系的提取四步运算,并对河道临界支撑面积的取值进行分析。分别模拟了平水年和丰水年两种降雨年型下研究区13个出水口的地下水侧向补给潜力。在研究区,由于地形的变化,导致山与平原交接断面上出水口的集水面积变异非常大,因此山前平原所接受的地下水侧向补给量的空间变异也非常大。不同的降雨年型下,降雨量转化为地下水侧向补给量的比例也不同。平水年的转化比例较小,丰水年的转化比例较大。应用SWAT模型时,与ArcView的拓展模块有机结合,可以更方便提取完整的大流域,划分出合理的子流域。     

非均相成核中间相炭微球的形成过程及其结构演变

以含有喹啉不溶物的煤焦油沥青为原料，在410℃、不同反应时间下获得一系列中间相炭微球(MCMB)和小于0．5μm的碳质颗粒(SCP)。通过对中间相沥青的软化点、族组成和MCMB、SCP的形貌及MCMB断面结构的分析，认为非均相成核MCMB的形成和生长过程不同于均相成核的融并生长过程，而是SCP碳质颗粒的构筑过程，我们称之为“球形基本单元构筑”过程。在MCMB生长过程中，体系的黏度对SCP的形成和MCMB的生长起着重要的作用。非均相成核MCMB的内部结构不是三种模型结构(“地球仪”型、“洋葱”型和“同心圆”型)中的任一种，而是炭层具有收缩点的复杂结构，并且球体的结构不具有“继承性”，即随着反应时间的延长而不断发生变化和调整。MCMB内部分子在球体生长过程中的主要变化趋势是分子的不断缩合长大，而不是分子片层的平行趋向。     

含锂霞石颗粒和硼酸铝晶须的铝基复合材料

为了制备具有低热膨胀系数和较高强度的复合材料，选用具有负体膨胀系数的β-锂霞石颗粒和高强度的硼酸铝晶须作为复合材料组分，用挤压铸造法制备了6061铝基复合材料，并对该复合材料的显微结构、拉伸性能和热膨胀性能进行了研究，结果表明，该复合材料能同时获得较低的热膨胀系数和较高的强度；通过改变复合材料中β-锂霞石和硼酸铝的体积分数，在较大的范围内可以对复合材料的强度和热膨胀系数进行设计和调节。     

3DFD Simulation of Asymmetric Wave Field by Side-wall Acoustic Tool in Open and Cased Wells

1. Introduction Side-wall acoustic logging tools, such as the Segmented Bond Tool (SBT) from Baker Atlas and the tools for open hole measurements, utilize acoustic transducers mounted on six pads to make compensated acoustic velocity and attenuation measurements which are not affected by mud weight, gas cut, fast formation effects, casing surface conditions or reasonable tool de- centralizing. Studies on the wave fields generated by these tools are very important to tool design and data int…