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针对视觉惯性组合导航系统中微惯性器件精度偏低,以及足部惯性导航系统航向角误差可观测性差的问题,研究了一种基于上述两种系统的信息双向融合的导航定位方案. 该方法的系统结构由安装于双足步行机器人躯干部分的惯性导航系统和安装于其足部惯性导航系统两部分组成. 惯性导航系统通过视觉同时定位与地图构建数据融合方法可以获得相对准确的航向角,足部惯性导航系统利用零速修正后的位置信息实时修正惯性导航系统中的低精度惯性器件误差,从而构建视觉与惯性信息双向融合的组合导航系统结构. 实验结果表明,该组合导航方案可以有效提高双足步行机器人的航向精度和定位精度. 相似文献
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主动配电网作为智能配电网的发展趋势离不开海量的电网运行数据和信息集成平台的支撑.根据我国主动配电网的结构特点和应用要求,基于公共信息模型、组件接口规范、面向服务的架构及电力地理信息系统设计了主动配电网信息集成平台.在信息集成平台的基础上对配电主动抢修规范流程进行升级改造,并在工程中得到实践. 相似文献
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Liu Zeng Zhi YuSong Zhang ShaoHui Li Shan Yan ZuYong Gao Ang Zhang ShiYu Guo DaoYou Wang Jun Wu ZhenPing Li PeiGang Tang WeiHua 《中国科学:技术科学(英文版)》2021,64(1):59-64
The low dark current, high responsivity and high specific detectivity could be preferably achieved in detectors based on junctions, owing to the efficient constraint of carriers. Compared with the other junctions, planar Schottky junctions have simple structures and technological demands and are easy integrated. Herein, in this work, we prepared the β-Ga_2O_3 thin film by metalorganic chemical vapor deposition method to construct planar Ti/β-Ga_2O_3/Ni Schottky photodiode detectors with different onstate resistances. Fortunately, all the devices exhibit state-of-the-art performances, such as responsivity of 175–1372 A W~(-1),specific detectivity of 10~(14) Jones and external quantum efficiency of 85700%–671500%. In addition, the dependences of device performances on the on-state resistances indicate that the higher dark currents, photocurrents and photoresponsivities may well be obtained when on-state resistance is smaller, due to the less external power is used to overcome the impendence and condensance at the Ti/β-Ga_2O_3 and Ni/β-Ga_2O_3 interfaces, but contributing to higher electric current flow both in the dark and under illuminations. 相似文献
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In this work, a ternary blend of polyolefin elastomer (POE), lauric acid (LA), and poly(ε-caprolactone) (PCL) with triple-shape memory effect (triple-SME) is reported. LA and PCL exhibit distinct thermal transitions and construct two reversible switching networks capable of fixing and releasing different temporary shapes under a mild condition. The ternary blend shows excellent triple-shape memory properties and good toughness. Besides, the permanent shape can be reconfigured by a simple thermal treatment. These particular features make the novel blend a competitive candidate for diverse applications. And the creative combination of crystalline small molecule and semicrystalline polymer expands the freedom for producing triple-shape memory polymers (triple-SMPs). 相似文献
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