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本文提出了一种基于非奇异终端滑模和扩展状态观测器的飞行机械臂主动容错控制方法.首先,采用反演技术作为闭环控制框架,保证系统的全局稳定性.其次,采用自适应非奇异终端滑模作为执行器故障下的鲁棒控制器.然后,利用扩展状态观测器对复杂的耦合效应和外部干扰进行估计和补偿.李雅普诺夫稳定性理论可以保证具有执行器故障和外部干扰的飞行... 相似文献
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针对传统水质监测系统可靠性差、维护困难和未能直观反映水质情况的不足,设计了一种基于鸿蒙嵌入式系统的水质监测系统。基于鸿蒙嵌入式系统设计了传感器各检测参数的调理电路,通过WiFi技术将采集到的pH、TDS和浊度数据汇总至阿里云物联网平台;经阿里云物联网平台数据流转后,将检测数据发送到PC端上位机软件;上位机将接收的数据通过隶属度中心法、加权平均法和D-S证据理论进行数据融合后可得到水质情况。仿真和实验结果表明,该系统具有较强的鲁棒性并能够准确分析水质情况。 相似文献
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中华民族具有源远流长的历史文化底蕴,在悠久的历史发展过程中,各种艺术形式层出不穷,皮雕作为中国诸多传统美术表现形式中的一类,有着它自身的美学吸引力,但伴随当前社会局势的发展与改变,中国皮雕艺术有了良好的发展机会。皮雕艺术本身就有着深厚的传统历史,与中国传统美术样式具有文化相通性和借鉴优势,本文根据现代皮雕美术的基本内容和特征展开深入分析,研究我国传统元素在现代皮雕艺术中的融合创作以及应用。 相似文献
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以葡聚糖和聚多巴胺(PDA)为原料、环氧氯丙烷(EPI)为交联剂制备葡聚糖/PDA复合凝胶(DPE),并将其应用于亚甲基蓝(MB)的吸附。利用场发射扫描电镜(SEM)、红外光谱仪(FTIR)、电子万能试验机等设备对DPE的结构和性能进行表征。探讨了EPI用量对DPE微观孔径和机械性能的影响,利用紫外可见分光光度计(UV-vis)考察了DPE对MB的吸附性能。结果表明:DPE的微观孔径与EPI添加量成反比,机械性能与EPI添加量成正比。EPI对MB的吸附在80 min左右达到吸附平衡,最大吸附量为36 mg·g-1,其吸附行为更符合准二级吸附动力学模型,说明DPE对MB的吸附主要为化学吸附。 相似文献
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为系统梳理湖北省铀成矿地质特征和成矿规律,文章以湖北省各类型铀矿化信息为研究对象,在综合归纳前人勘查成果基础上,通过研究典型铀矿床(点)成矿地质特征和区域成矿规律,将湖北省主要铀矿化类型划分为硅泥岩型热液叠加改造亚型、砂岩型、花岗岩型内外带热液亚型等3种主要类型。总结了鄂西北桂坪、鄂东南麦市和宜昌盆地大桥边等典型铀矿床(点)的成矿地质特征。圈定了鄂西北碳硅泥岩型铀成矿带、鄂东南花岗岩型铀成矿带、鄂中砂岩型铀-多金属成矿带3个主要铀成矿区带。提出未来铀矿勘查工作部署应以鄂西北两竹两郧地区、鄂中荆门、当阳、宜昌地区和鄂东南幕阜山岩体内外接触带为主,主攻找矿类型为碳硅泥岩型热液叠加改造亚型、砂岩型、花岗岩型内外接触带热液亚型3种。 相似文献
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研究基于3个不同厂家的苯丙体系聚合物水泥防水浆料,测试了不同成型方式、养护条件下聚合物防水浆料的拉伸粘结强度数据,分析了聚合物乳液Tg温度、养护环境湿度、养护周期对防水浆料拉伸粘结的影响。同时依据聚合物水泥防水贴砖系统,测试了3个防水浆料贴砖系统60d和120d的拉伸粘结强度,并结合标准养护条件下防水浆料粘结数据作分析。结果显示:1-1#防水贴砖系统有最好的拉伸粘结强度,分别是60d的0.95MPa和120d的1.13MPa,同时聚合物防水浆料1#标准粘结强度也是最好的。研究表明聚合物防水浆料粘结强度对防水浆料贴砖系统的粘结强度和稳定性有决定性影响。 相似文献