零散天然气化工利用研究

根据零散天然气分散而且量较小的特点对其化工利用的途径进行探讨,提出撬装一步生产尿素、撬装生产甲醇和生产合成油等化工利用途径,并对其技术经济性能进行了估算。     

一种面向融入式测量系统的手持式测量装置标定方法

融入式测量系统需要配合手持式测量装置(手持式测靶)进行工作,所以针对测靶探针尖端中心位置(测头)的标定是必不可少的过程,目前主要用最小二乘法对其进行标定,该方法容易受到微小位置误差等噪声的影响从而产生较大的标定误差,针对此问题,在最小二乘法的基础上对传统标定算法进行改进,利用正则化总体最小二乘法(Regularized...     

工作空间测量定位系统加权问题研究

工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,简称wMPS)是一种基于旋转激光扫描平面定位技术的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域。作为一种分布式系统,工作空间测量定位系统也存在着为不同测量节点分配权重的问题。考虑到在定位过程中误差的复杂性,提出一种根据不同测量区域,利用统计数据对不同测量节点动态分配权重的分权方法。为验证此方法,设计了对比实验,实验结果表明:文中提出的加权方法可显著提高工作空间测量定位系统的测量精度。     

基于Linux的激光焊保护镜镜面缺陷检测系统

针对线上激光焊接的熔渣飞溅物粘附在保护镜片使激光光路受阻的问题,详细介绍了基于嵌入式Linux的视觉镜面缺陷检测系统的硬件及软件设计。提供了一种利用图像传感器对镜片进行视觉检测的解决方案。其中：MT9M031为图像传感器,通过V4L2接口将采集图像映射到系统的用户空间并利用核心算法对图像进行坏点的检测。一旦检测到坏点,系统立刻经过CAN总线向机器人报警并终止线上作业。按照该方法设计的系统,经过实验验证效果良好。迄今尚无视觉检测保护镜片的有效方法,首度将视觉测量应用于该测量领域。     

第三代液体硫化氢脱除剂YD-002的研制与应用

以三嗪为主导成分,采用正交实验法,分别对主、辅原料质量配比、抑制水解剂种类和助稳定剂种类进行研究。结果表明,脱硫剂YD-002的配方组成为:主、辅原料质量配比为7.5∶2.5,抑制水解剂为H_2,助稳定剂为S_2。脱硫剂YD-002在油田井上应用试验表明,对含H_2S 6 000~12 000 mg/L的油井,加入该剂50~80 L,作用时间8 h后,原油H_2S含量降至20 mg/L以下,脱硫率达到99.8%。     

介绍Norton AntiVirus for NT

大家亲切地称Ｓｙｍａｎｔｅｃ公司的反病毒软件ＮｏｒｔｏｎＡｎｔｉｖｉｒｕｓ为诺顿磁盘医生。现在Ｓｙｍａｎｔｅｃ推出了ＮｏｒｔｏｎＡｎｔｉｖｉｒｕｓｆｏｒＮＴ版本,它自动实时进行病毒的检测,并在操作有毒文件时自动报警,而且会隔禽受到病毒感染的文件,禁止用户操作。ＮｏｒｔｏｎＡｎｔｉｖｉｒｕｓｆｏｒＮＴ杀毒范围广,并有专门针对ＣＩＨ病毒的模块：ＫＩＬＬ＿ＣＩＨ,全面抵制ＡｃｔｉｖｅｘＪａｖａＡｐｐｌｅｔ的邪恶病毒,能侦测出特洛伊木马;１００％侦测“ｉｎ－ｔｈｅ－ｗｏｒｌｄ,,病毒;它不但对已知的所有…     

配电网静止同步补偿器控制策略研究

对一种先进控制方式—内模控制(IMC)的基本原理进行了深入研究,并提出了一种基于内模解耦控制原理的三电平配电网静止同步补偿器(DSTATCOM)控制策略。搭建了三电平DSTATCOM内模偏差偏差控制策略的仿真模型及实验平台,实验和仿真结果都验证了所提控制策略的有效性及正确性。     

机器人工具坐标系自动校准

为了实现工业现场中对机器人工具坐标系进行快速高效地校准,同时提升坐标系的校准精度,提出了一种机器人工具坐标系快速校准方法,搭建了校准系统和实验平台。对校准系统的校准测量速度和精度进行了测量和研究。该校准方法使机器人按照预定圆周和直线的轨迹进行运动,运动时统计该系统在光电传感器中出现的时刻,得到工具坐标系偏斜的位置。本文分析了光电传感器由于装配工艺的原因无法形成直角坐标系而引起的误差,同时根据坐标系转换原理,对此项误差进行分析。最后实验结果表明:机器人工具坐标系的校准精度为±0.5mm,恢复时间为15s。该结果满足汽车生产线对于精度和效率的要求,能够快速有效地对机器人工具坐标系进行校准。     

机器人柔性视觉测量系统标定方法的改进

提出一种改进的柔性视觉测量系统标定方法。建立了包含手眼关系误差与机器人运动学参数误差的系统误差模型。在机器人末端安装结构光传感器构建了机器人柔性视觉测量系统,并在机器人工作空间中固定一个标准球作为标定参考物。标定时,机器人被控制在不同位姿下测量球心坐标。首先,应用机器人的理论模型初步标定手眼关系;然后,基于球心约束,通过迭代算法同时得到准确的手眼关系和实际的机器人运动学参数。基于ABB IRB2400工业机器人进行了系统标定实验,并利用激光跟踪仪进行精度验证。结果表明:标定前后机器人柔性视觉测量系统的距离测量标准差由0.566mm降低到0.173mm,充分验证了改进方法的有效性和实用性。该方法提高了手眼关系的精度;不需要采用任何昂贵的外部设备,适合工业现场使用。     

船舶振动实时监测网络系统

航空领域内，飞机机内的振动噪声的监控上采用了示波器这一可靠而又传统的检测仪器。随着国内外船舶工业的需要和发展，噪声振动已经成为一个不可忽略的问题。现组建了基于CPLD和DSP为核心的监测网络，网络协议由CAN总线、I2C总线以及并行总线构成。系统通用性好，可靠性高，实时性强。