工业机器人视觉检测系统的现场标定技术

介绍了基于通用工业机器人柔性在线视觉检测系统的坐标测量原理。为了获得封闭和准确的系统坐标变换链,以MD—H模型为基础建立了机器人的距离精度校准模型,同时,对多个校准点运用奇异值分解的形式分步求解旋转矩阵和平移矩阵,实现机器人基础坐标系与激光跟踪仪坐标系之间的配准,进而完成多台机器人基础坐标系与车身坐标系的统一。实验表明:该方法操作简单,能够获得±0.30 mm的标定精度。     

一种新型高速智能视觉传感器的设计与实现

视觉传感器与DSP和FPGA相结合，构建了一种集图像采集和处理于一体的高速智能视觉传感器。FPGA的使用使图像处理硬件化，大大提高了图像采集处理速度；DSP的运用使传感器可以拥有自己的CPU，并可以进行一些复杂的运算，因而更加智能化，网络化。     

基于双目立体视觉的工业机器人在线温度补偿

工业机器人在工业现场进行连续高速作业过程中,电机发热和关节摩擦生热将导致机械臂本体温度升高,引起机器人末端定位漂移,严重影响机器人的重复定位精度和作业精度。针对制造现场的工业机器人,提出了一种基于双目立体视觉的温度误差在线补偿方法,并基于微分运动学和双目视觉原理构建了温度误差补偿模型。在机器人末端安装基准球,同时在基座附近固定视觉测量传感器,机器人完成作业循环之后,以不同的姿态带动基准球至传感器视场内进行补偿测量。此外,通过分析各关节参数随时间变化的规律,筛选出符合温度漂移规律的显著性参数进行补偿,有效降低了补偿测量次数和耗时。实验结果显示,补偿后机器人的重复定位精度可维持在±0.1mm的水平,能够显著改善制造现场工业机器人的作业精度,且整个补偿测量过程耗时10s左右。     

基于视觉传感器的在线检测CAN控制网络

本文提出用视觉传感器进行大尺寸无缝钢管直线度在线检测的方法,研究了CAN总线在视觉检测系统中的应用.介绍了控制网络的拓扑结构、物理层构成、通讯协议、软件实现。本检测系统已投入实际应用。     

一种高精度的曲轴凸轮轴非接触测量方法

为了提高曲轴及凸轮轴测量的精度与效率,提出了一种新型的高精度非接触的测量方法.采用旋转平晶的方法得到扫描红外LED光束对被测件测量,PIN管进行光电转换,精密计时电路则计算出光束经过被测件边缘的时刻,换算出被测尺寸.分析结果表明:入射光束倾斜角、计时电路满足一定的要求时可以达到极高的精度.     

复杂条件综掘巷道支护技术

针对翟镇煤矿 3 40 2西运巷复杂的生产地质条件 ,结合综掘设备的具体特点和实际情况 ,开展了巷道顶板管理和控制技术及生产工艺的研究。生产实践证明 ,合理的支护技术和生产工艺促进了巷道掘进机械化水平的提高 ,促进了高产高效矿井建设     

一种垂直接地极专用装置的研究

开发了一种新型垂直接地极及其安装动力装置,并通过现场实验检验了其性能。文章介绍了新型铜包钢接地极的特点和一种简易型安装动力装置,该装置可实现垂直接地极的机械化安装。通过现场试验,结果表明新型接地极以及安装动力装置性能满足实际工程要求。     

一种支持QoS特性的SpaceFibre接口设计与实现

为了满足航天星载系统中音视频、图像等多样化、复杂化业务数据的无冲突高速传输,以及满足控制信息的实时处理,并实现星载系统SpaceWire-SpaceFibre网络构建,提出了一种支持服务质量(QoS)特性的SpaceFibre接口设计与实现方案。该SpaceFibre接口支持SpaceFibre协议和SpaceWire包层协议,支持带宽预留、优先级和时隙调度QoS机制配置,支持64个时隙和系统时隙同步更新,可同时支持4种业务数据的无冲突和确定性传输,带宽利用率达90%以上。     

基于平晶的非线性激光扫描直径测量系统

设计了一种基于平晶扫描的轴类零件直径测量系统。激光透射旋转的平晶产生扫描平行光,扫描光偏移光轴的距离是入射角及平晶自身参数的非线性函数,光电检测及计时电路获得测量周期和对应被测工件边缘的信号跳变时间,根据时间与转动角度的比例关系将所得时间量换算成入射角度,最终实现直径测量。利用刀口法进行标定实验,分别采用参数拟合法和RBF神经网络法确定实际非线性测量方程,完成了各测头的标定,进一步实现多测头系统标定,在100 mm的测量范围内,3σ重复性误差为0.006 mm,测量误差为±0.010 mm。