机器人激光扫描系统现场标定技术

针对机器人激光 扫描系统现场标定问题,提出了一种基于交比不变性的线结构光传感器标定方法,允许平 面参 照物在传感器测量空间中自由移动,通过摄像机拍摄多幅平面参照物的图像即可对光平面进 行标定;同时, 提出一种定点变位姿的机器人手眼关系标定方法,采用一个直径已知的标准球作为手眼标定 参照物,控制 机器人分别以纯平移运动和变姿态运动的方式带动视觉传感器对标准球的球心坐标进行测量 ,根据固定点 约束标定手眼关系。实验结果表明,本文标定方法有效、快速,可以用于机器人激光扫 描系统现场标定。     

预焙槽系列最佳电流强度的选择和效应系数的控制

根据生产实际和热平衡理论,探讨了系列最佳电流强度和效应系数控制问题。根据白银地区的四季气温变化,选择夏、冬季适宜的电流强度,并给出了一年内的电流强度变化表。同时提出了控制合理的效应系数采取的措施。     

测量机器人在线动态温度误差补偿技术

为了降低温度变化对白车身激光视觉检测系统测量结果的影响,借助安装在工业机器人基座附近的靶标球,建立基于坐标值误差的温度误差补偿模型.同时考虑到机器人结构特点,分析了连杆参数变化规律,确定存在显著变化的参数.实验结果表明,使用这种标定方法可以使机器人重复定位精度接近标称水平,明显改善了测量系统的工作稳定性,满足在线动态补偿要求.     

水杨醛亚胺型过渡金属烯烃聚合催化剂研究进展

本文对新型的单活性中心水杨醛亚胺过渡金属络合物烯烃聚合催化剂的结构、合成方法和性能等做了较详尽的评述。这种催化剂具有催化活性高、合成简单、成本低等特点。具有潜在的工业应用价值。     

白车身柔性测量机器人本体补偿方法

为了提高柔性坐标测量系统的精度,提出了测量机器人本体的补偿方法.利用距离误差模型构造出机器人本体的约束方程,并求解出机器人的实际几何参数,进而将该参数应用于修正系统的运动学模型.通过运用修正后的运动学模型对车身点实施测量,并与跟踪仪的实测距离数据进行比较.实验表明,补偿前后测量系统的重复性精度基本没有发生改变,误差低于0.1 mm,但补偿后测量点间的距离误差由0.6 mm降到0.3 mm以下,精度大为提高.     

数字化机载环控地面检测系统的研究

通过采用两片PIC18F448及其外围器件实现了机载环控地面检测系统的数字化设计。通过I^2C总线实现两片单片机之间的数据传输与协调,并利用其CAN接口模块实现多套检测系统的网络化和远程控制操作。     

破碎顶板超前锚杆支护技术

本文对破碎顶板条件下采用超前锚杆加强支护技术进行了介绍。现场实验表明 ,该顶技术取得了良好效果 ,具有重要的推广应用价值。     

新型硫化氢脱除剂YD-005的研制与应用

考察了主剂、助剂和杀菌剂等的选择及其含量对油气田H_2S气体脱除率的影响。结果表明,新型硫化氢脱除剂YD-005的配方组成为:主剂三嗪MR 60.0%,助溶剂AR17.5%、稳定剂SR13.0%、杀菌剂GR18%,自来水21.5%。硫化氢脱除剂YD-005在硫化氢含量5 000~8 000 mg/L油井上应用,加药量45~60 L,4 h后,硫化氢含量降至200 mg/L以下,硫化氢脱除率达到97.5%,药效可持续28 h。     

基于FPGA的直方图均衡实时并行算法及新架构实现

直方图均衡处理在图像增强领域中发挥了重要的作用,并且也是其他算法的重要基础.实现了串行算法拆分成并行算法的过程以及给出了利用FPGA为平台构建图像直方图均衡的实时处理架构的解决方案.