通用机器人视觉检测系统的全局校准技术

介绍了基于通用机器人的车身在线柔性视觉检测系统的工作原理和在复杂现场环境下使用激光跟踪仪和测量臂进行全局校准的实用方法。基于测量姿态的全局校准方法利用机械约束将传感器坐标系和靶标坐标系统一起来,实现测量姿态时传感器坐标系与系统基准坐标系的坐标转换。基于机器人运动学模型的全局校准方法利用机器人末端关节位姿可通过正向运动学获知的特点,在现场构建机器人基坐标系,并通过坐标变换获得与机器人运动精度无关的手眼关系,实现了任意姿态时的全局校准。实际测量的结果表明,应用两种校准方法后系统的重复性精度都十分理想,测量装置重复测量标准差和系统重复测量标准差分别为0.07mm和0.13mm,能够满足在线监控白车身加工尺寸变化的精度要求;系统进行坐标测量时的误差分别为±0.2mm和±0.8mm。     

wMPS测量系统中的新型电源控制箱设计

设计了为室内空间测量定位系统(w MPS)供电的新型电源控制箱。该电源控制箱从机械结构上进行了优化,能够实现工业现场的快速布站,同时引入无线控制功能,完善了通讯协议,可以及时准确监控测量系统的运行状态。实验结果表明,该设计大大提高了测量系统的便携灵活性,并可通过无线功能配套相关协议,实时监控测量系统状态,为测量系统的可靠运行提供必要的技术保障。     

OBMS／IDKE中对象存储／存取子系统的若干关键问题

一个数据库系统称为是面向对象的数据库系统首先应满足以下两个条件:(1)支持一个面向对象数据模型内核。(2)支持传统数据库所有数据库成分。当然为了与面向对象数据模型内核的语义一致,必须作适当的语义扩充和修改。从文图1中可以看到 OBMS/IDKE 是一个面向对象数据库系统。其体系结构包括了传统的 DBMS 几乎所有的模块,只是在 OO环境下有了新的内容,有些则是传统的 DB-MS 没有的。OBMS/IDKE 核心可以大致分为三部分:     

基于遗传算法的wMPS系统布局优化研究

室内空间测量定位系统(wMPS)是一种采用光平面交会的分布式大尺寸室内空间坐标测量系统.发射站的布局直接影响着该测量系统的测量误差、测量精度和其使用效能,而传统的L、C等测量模型在实际过程中受现场条件限制,测量精度比较低.为优化测量系统的网络布局,从该系统的空间多角度交会测量模型入手,以测量精度为优化目标,采用遗传算法作为优化工具,建立了以三维坐标数据对光平面扫描角的导数为关键的定位误差模型,以协方差来反映测量精度,更简单、直接地实现了在指定测量空间下的最优网络布局.最后设计了实验进行验证,实验结果表明该方法能有效优化布局,提高测量精度.     

旋转激光扫描测量系统同步信号电路延时补偿

旋转激光扫描测量系统采用光电扫描的计时方式并结合时空转换的原理实现角度交会定位,光电信号时域信息的精确性是影响测量精度的重要因素之一.针对测量系统中同步信号存在延时的问题,根据测角误差的特性提出一种基于发射基站转台正、反转测量目标的延时评估方法.通过定量分析同步信号的延时,建立同步信号的延时模型.基于可编程逻辑器件分析...     

基于合作靶标的分布式测量系统定向方法

大尺寸分布式测量系统基于多源观测交会原理,测量节点间的相对位姿关系决定了系统整体性能.工作空间测量定位系统是分布式测量系统的典型代表,其定向方法借助激光跟踪仪的靶球互换性构建几何约束条件,导致系统接收节点存在不可避免的对心误差,影响定向精度.本文研究了一种移动式合作靶标的分布式系统定向方法.通过设计集成多接收节点的合作...     

原油H_2S脱除剂YD的研制与应用

以有机伯胺、六元含氮杂环化合物等为主要原料制备了硫化氢脱除剂YD,并在油田现场进行了实际应用。结果表明,对H2S含量6 000~12 000 mg/L的油井,加入该剂60~70 L,作用4 h后,原油H2S含量降至10~20 mg/L,脱硫率≥99.8%,持续时间28 h。该剂凝固点低、沸点高,可在任何季节使用。该制剂与油田现有所用的制剂配伍性良好,不影响现有制剂的使用效果。该制剂对设备无腐蚀,杀菌彻底,且有一定的破乳效果。     

复杂条件综掘巷道支护技术

针对翟镇煤矿3402西运巷复杂的生产地质条件，结合综掘设备的具体特点和实际情况，开展了巷道顶板管理和控制技术及生产工艺的研究。生产实践证明，合理的支护技术和生产工艺促进了巷道掘进机械化水平的提高，捉进了高产高效和矿井建设。     

基于物联网技术的wMPS发射站控制系统

针对工作空间测量定位系统(wMPS)网络测量场中对发射站的控制需求,提出了一种基于物联网技术的发射站集中控制系统;该系统包括发射站节点层,现场网络层和应用层,利用无线传感器与微控制器实现发射站节点的控制与通信,网络层将发射站分区域接入工业网络,测量主机作为服务器对发射站进行统一管理;通过实验表明,无线传输系统延时小,每秒可完成3次完整的控制与响应流程,控制系统运行稳定且易于扩展,提高了测量系统应用于现场时的工作效率。     

机器人柔性视觉检测系统现场标定技术

针对江淮车身厂的轿车车身提出了一种基于工业机器人的柔性视觉检测系统．通过控制机器人在空间的位姿变换,立体视觉传感器能够依次到达空间指定测量位置采集空间特征点的图像信息,并通过计算图像数据获得该点的三维坐标数据．利用双经纬仪和精密靶标对机器人视觉测量系统进行整体标定,同时完成了测试试验数据的采集及计算,取得了较好的测量效果．该系统柔性好、测量无死角,能适应生产线多车型检测的需要．