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模拟人的肌肉驱动方式,为双足机器人HEUBR-1 设计了二自由度的空间并联机构,并将其应用于双
足机器人HEUBR-1 下肢关节,实现了一种新的串并混联的仿人下肢结构.在HEUBR-1 的足部增加了足趾关节,使
机器人能够模拟人的行走方式,实现真正的拟人步态行走.阐述了双足机器人HEUBR-1 稳定拟人行走的关键性技
术,提出了综合稳定性判据,分析了拟人的多种步态.通过拟人行走步态实验分析,验证了双足机器人HEUBR-1 串
并混联的仿人结构的设计合理性及拟人步态分析的准确性. 相似文献
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双足机器人并联踝关节优化设计 总被引:1,自引:1,他引:0
通过对人的踝关节运动机理分析,设计一种新型的双足机器人踝关节并联机构。建立并联机构的参数化模型,并对该模型进行运动学和动力学分析,得出该并联机构的一阶影响矩阵、伸缩运动的驱动力与零力矩点(Zero moment point, ZMP)轨迹关系。由于实际双足机器人行走时踝关节驱动力矩与角速度差异较大,为解决双足机器人步态行走中踝关节的动力学不平衡特性,结合并联机构的运动特点,迭代计算优化并联机构的结构参数,使踝关节两个驱动元件的驱动功率峰值和速度趋于一致。进行双足机器人步行试验研究,结果表明,优化后的并联结构踝关节的驱动功率峰值是串联结构下功率峰值的50 %左右,降低驱动元件的功率设计要求。在满足双足行走时踝关节的运动性能要求下选择小功率的驱动元件,有利于减小关节的体积和质量,减小能耗。 相似文献
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