一类有序化多移动机器人群集运动控制系统

群集运动控制(flocking control)是一种新型的多移动机器人运动协调控制, 目前的研究多集中于无leader模式下群集运动控制器的设计. 为此, 本文阐述了一类多移动机器人有序化群集运动系统控制方案及其性能评价方法. 首先, 在前人的研究基础上, 本文介绍了基于Agent的有序化编队控制机制; 然后, 运用非完整约束下移动机器人的动力学原理, 设计了由Agent到移动机器人的控制转化方法; 并进一步提出了基于“最小稳定时间”的群集运动分析法, 可对有序化群集运动系统进行分析; 最后, 运用仿真实例, 描述了多移动机器人有序化群集运动的控制及分析过程. 实验结果验证了此控制方案的有效性.     

出类拔萃的铅笔工程师郭子春

誉称为中国铅笔大王的原全国政协常委、中国制笔协会名誉会长吴羹梅曾说“郭子春对铅笔制造工艺的知识和技术,国内很少有人能比得上,可称铅笔制造专家.”这段话是吴羹梅对郭子春在一起学习和工作数年后的评价,这充分说明了郭子春工程师对铅笔制造知识的渊博和技术的精湛,也肯定了郭子春对我国铅笔工业的创立和发展是有着一定贡献的.筹办建厂 主管技术郭子春又名郭振乾,台湾嘉义县人,1908年10月5日出生于一个农民家庭,家境比较清寒.1929年进入日本横滨高等工业学校(现名横滨大学)应用化学科学习,与吴羹梅是同班.当时该校只有三个外国留学生,其中中国留学生是吴、郭两人.那时,他们已有学成返国办铅笔厂的愿望.     

编者的话

已经过了阴历大雪，现在是在数着日子过日子的日子里写我的稿件。时间好像逃走似的过得越来越快，有点像现在刻录机速度越来越快的感觉，最快的ＣＤＲＷ的竞争已经步入了３２Ｘ烧入的阶段，而这个月松下、理光纷纷推出新的ＤＶＤＲＷ　ＲＯＭ，真是有得看。本刊这次拿到了大陆市场上速度最快的ＣＤＲＷ就让大家见识见识吧。 不论ＣＤＲＷ是不是新品不断，我们看看软件市场，那里也是新品种层出不穷，因为Ｗｉｎｄｏｗｓ　ＸＰ的正式上市后，大多数的软件厂商都在不断地更新自己的软体版本来保证和Ｗｉｎｄｏｗｓ最好的兼容性，很多软件厂商…     

基于P2P的计算资源共享与聚集平台PCP

构造了一个基于P2P的计算资源共享与聚集平台(PCP).PCP平台可以把Internet上空闲的异构计算资源高效地聚集起来,完成大规模的并行分布式计算.PCP平台具有对等性、易用性、高效率等特点.该平台的对等性得益于建立在对等网络JXTA协议上的应用层覆盖网络及节点组织机制;易用性得益于建立在JXTA协议通信库上的并行编程库,通过作业管理子系统来完成并行应用程序的提交管理与监控.模拟实验结果表明,PCP平台在处理主/从类型的并行应用问题上,吞吐量、加速比等方面有较好的性能.     

培训班管理系统数据库的设计与应用

随着社会的发展,出来各种各样的培训班,设计一个好的培训班管理系统已成为必然。本文介绍了在SQL2005环境下,培训班管理系统的数据库的需求分析、数据库的概念设计与详细设计。     

JKG1型空气干燥器系统的几点改进建议

1引言 压缩空气是铁路机车空气制动机的工作介质,为提高空气制动机的可靠性、延长制动机配件的使用寿命,目前国产DF型机车(DF4、DF7、DF8)普遍加装了JKG1型空气干燥器装置.海安机车车辆分公司配属的内燃机车全部采用JKG1型空气干燥器.干燥器的使用有效地减少了压缩空气的水分和其他有害杂质,对稳定机车制动机性能,延长制动机检修周期和使用寿命有着积极的意义.     

非完整移动机器人编队的滑模控制

提出了一个非线性滑模控制器,协调一组非完整移动机器人以取得合乎要求的编队．考虑了两个机器人组成的领航者—跟随者机器人模型,通过滑模控制使它们沿预定的轨迹运动并保持预定的相对距离、方位角及运动方向．运用传统的李亚普诺夫理论研究了闭环系统的稳定性．在合理的假设下,从理论上证明了存在有界干扰情形下机器人编队的渐近稳定性,即所设计的滑模控制器使得相对距离误差、方位角误差及运动方向误差渐近稳定．最后,给出了两台机器人情形的数值仿真例子来验证该方法的有效性．     

用VB实现从PHD到Oracle的历史数据存储

针对某石化企业生产实时信息系统中的历史数据库部分，介绍了用VB实现从PHD实时数据库到Oracle 8i的历史数据存储。     

落寞战士——ZSU-23-4自行防空炮小场景

在当前利比亚爆发的政府军与反对派的武装较量中,很多政府军的老式前苏联的战车装备又重新出现在电视新闻画面中,这些当年很先进的武备现在对抗英法空袭中显得那样力不从心,不禁让人感叹英雄末路,廉颇老矣。我这次场景里的主角就是此番再度现身的老战士——前苏联20世纪60年代研制的ZSU-     

MPS-89G磨煤机变加载系统改造分析

在分析MPS-89G中速磨煤机系统存在问题的基础上,对磨煤机加载系统加以改造并进行试验,结果表明磨煤机在变加载方式下对不同煤种的适应性得到增强,提高了经济性,为大型火电站锅炉经济运行提供了有益的参考.