基于优选数据准则的空基多平台协同定位方法

在多无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)协同定位地面固定辐射源的应用环境中,UAV编队中的各机利用携带的电子支援措施(Electronic Support Measurement, ESM)探测目标的方位角,并利用各观测机获取的辐射源入射角（arrival of angle,AOA）对目标实施协同定位。假设UAV所携带传感器设备测量精度相同,且测量误差服从正态分布,在此条件下,UAV编队的队形会对多机协同定位的精度产生影响。为了进一步研究编队队形与协同定位精度的关系,首先,利用两机的相对几何关系建立了基于AOA的双机定位模型,并在此基础上推导出基于测向交叉定位方法的多无人机协同定位误差模型;其次,基于该误差模型分别分析了观测机处于不同的观测点对定位误差模型的影响和不同的观测角组合对定位精度的影响,并给出UAV编队队形与定位误差关系的结论;最后,基于上述结论提出了基于测向交叉定位方法的多机数据融合优选定位数据对的优选函数,并利用该优选函数对多机协同定位方法进行了改进,仿真验证了改进算法的有效能。同时,本文得出的结论对于UAV机群的路径规划有一定的指导意义。      

基于自适应阈值分割的宫颈细胞图像分类算法

本文以宫颈癌细胞图像的自动筛查为应用背景,研究了一种新的宫颈细胞图像分类算法。算法首先采用形态学滤波与自适应直方图均衡的预处理方法进行图像增强;根据对图像内容与直方图分布关系的深入分析,提出采用经验因子加权Otsu自适应阈值分割算法进行细胞核分割,有效地解决了细胞重叠所引起的自适应分割阈值的选取问题;然后,通过提取面积、周长、区域面积与外接凸多边形面积比以及长宽比四种参数,对分割出的细胞核区域进行杂质剔除;最后以最能体现癌细胞特征的面积、平均灰度作为特征参数采用K-means算法对样本图像进行分类实验。实验样本为233幅宫颈细胞图像,其中49幅癌细胞图像,184幅正常细胞图像,实验结果证明了该算法的有效性。      

自适应多模快速背景差算法

在多高斯模型的基础上,从场景中模型分布不均匀性出发,提出了一种新的快速背景差算法。该算法针对混合高斯模型中固定模型数量不足的问题,建立了模型产生和退出的机制,使模型数量能够自动适应场景特点,实现了高斯模型的实时自适应分布,即提高了准确性又有效地减少了模型的总量;同时,针对混合高斯模型中计算量大的问题,对模型参数的计算进行了优化,将耗时的浮点运算转化为整型运算,减少了计算量;算法中引入了生存时间和模型重现频率的概念,通过对模型重现频率的限制有效抑制高频噪声。与混合高斯模型的实验结果对比说明,该快速算法保持了原算法的优点,执行速度提高1倍以上,检测结果准确,算法内存消耗小,前景轮廓清晰,抑制高频噪声的能力强,整体效果优于混合高斯模型的背景差算法。     

一种基于模糊阈值的直线拟合策略在铁路沿线柱体检测及距离估计中的应用

首先提出了一种单幅图像中由边缘检测自动估计铁路沿线柱体到铁轨大致距离的方法，该方法主要通过对铁轨及其沿线柱体的检测、分类识别和距离估计来完成。因为如何在有畸变和复杂背景的图像中准确和有效检测边缘在图像处理和模式识别中一直是一个关键而困难的问题，为此提出了一种基于模糊阈值的直线连接拟合策略，该策略主要包括3个步骤：边缘提取、角点检测和基于模糊阈值的直线递归拟合。该策略可以有效地在有图像畸变和复杂背景的实际拍摄图片中通过参数控制获取感兴趣目标的直线边界。实验结果证明本文的直线拟合策略是精确的和具有鲁棒性的，距离估计方法是有效的。     

魔芋水晶软糖生产工艺研究

本文提出一种以魔芋精粉及卡拉胶、黄原胶复配生产水晶软糖的方法。由于复配胶中分子间的协同增效作用，使得凝胶软糖的制备更为方便、廉价。     

微小无人直升机自适应视觉伺服

针对摄像机未标定和特征点坐标未知的情况, 本文提出一种新颖的基于图像的无人直升机自适应视觉伺服方法. 控制器是基于反推法设计的, 但是和已有的基于反推法的视觉伺服不同的是, 它利用与深度无关矩阵将图像误差映射到执行器空间, 从而可以避免估计特征点的深度. 这种设计方法可以线性化未知的摄像机参数和特征点坐标, 所以能方便地设计自适应算法来在线估计这些未知参数, 同时为了保证图像误差收敛和避免估计参数收敛至零解而引入了两个势函数. 利用Lyapunov方法证明了基于非线性动力学的控制器的稳定性, 并给出了仿真验证.     

基于相对方位的多机器人合作定位算法

研究了在未知环境中,利用扩展卡尔曼滤波方法融合内部传感器信息与机器人之间的相对方位观测量,同时定位队列中每个机器人的问题.通过机器人队列共享相对方位观测量,融合不同平台感知的信息,可有效地提高整个队列的定位精度.分析了该方法与机器人分布和运动的关系及存在的缺陷,针对这一问题,提出了改进措施,从而使该方法的可靠性和实用性得到增强.仿真实验验证了改进方法的有效性.     

LNG液化站产品参数讨论

在液化天然气（LNG）的生产过程中,为了满足运输和安全的需要,通常都会对液化天然气（LNG）产品进行过冷处理,进行过冷处理需要消耗不少的能量,增加产品的单位能耗,降低产品的经济性。为了降低在液化天然气（IJNG）生产中的能耗,从整体角度出发,对LNG的生产、运输和使用时的状态变化进行了分析,讨论总结出了比较合理的LNC产品参数方案。一般来说,对于没有特殊要求的液化天然气（LNG）只需要做简单的过冷处理,以达到降低能耗的目的。所以,在液化天然气（LNG）的生产过程中,应根据实际需求合理控制产品的参数。     

基于 LabVIEW 的 CVT 离合器检测与控制系统实现

针对摩托车离合器试验系统的研制,通过分析CVT离合器试验的特点和技术要求,开发了基于LabVIEW软件平台的检测与控制系统.试验结果表明,该方法不仅简单实用,而且检测与控制效果良好,满足了CVT离合器试验系统的技术要求.     

多机器人定位中基于熵的分布式观测量选择方法

本文提出了多机器人定位中基于熵的分布式观测量选择新方法.在多机器人基于相对观测量的合作定位中,当队列中某个机器人在某时刻获得多个相对观测量时,我们可以融合所有这些观测来更新整个队列的位置及协方差矩阵.但随着机器人个数及观测量的增加,定位计算量将迅速增长,影响了定位的实时性和有效性.为了减轻计算负担、保持定位的实时性,首先对这些观测量进行选择,找出那些具有大的信息量的观测,利用这些观测量来更有效的更新整个队列的位置及协方差矩阵.在保证一定定位精度的前提下,减少了整个队列定位的计算量,提高了定位的实时性和可靠性.我们研究比较了在选择不同数量的观测量的条件下,定位精度和定位时间的变化.仿真实验结果表明,基于熵的分布式观测量选择方法可有效地提高定位的效率,尤其是在机器人个数比较多的情况下,更能显示它的优势.