基于Delta并联机器人的传送带动态跟踪

Delta并联机器人是最典型的空间三自由度移动的并联机构,其在3C电子产品行业、食品包装行业、生物制药行业均得到了广泛的应用。主要以Delta并联机器人为研究对象,通过视觉系统定位物体的位姿,再结合传送带编码器的位置反馈信息,计算出物体在机器人坐标系下面的实时位姿。实验结果表明,机器人在位置模式下,通过改进后的PID算法,能预测传送带上物体的位姿,并实时调整自身移动速度和末端位姿来跟踪传送带上的物体,最终实现对目标的动态跟踪抓取。     

DELTA机器人传送带与视觉的综合标定方法

提出一种关于DELTA机器人传送带与视觉的综合标定方法。通过DELTA机器人臂末端在传送带移动一段距离接触传送带始末同一点,得到该点在机器人坐标系的位置和编码器上对应的读数,得到传送带与机器人的比例因子,确定机器人坐标系与传送带坐标系的转化矩阵,从而得到传动带相对于机器人坐标系的位姿,即传送带的标定。通过相机定位与机器人接触同一点,从而确定相机的内参矩阵与外参矩阵,从而得到机器人与相机坐标系的转换关系,即机器人视觉的标定。DELTA机器人传送带与视觉的标定,为DELTA机器人高精度控制的实现打下基础。     

玻璃纤维织物/聚氯乙烯复合材料隔声性能

采用常压浇注工艺,制备了一种超薄、轻量、柔韧的复合材料——玻璃纤维织物/聚氯乙烯复合材料。利用双通道声学分析仪,分析研究了其隔声性能;利用SEM、DMA等,分析研究了该材料的结构和力学性能等。结果表明:该复合材料的隔声性能优于单一材料的隔声性能,在测试范围内,其隔声量超出了质量定律的预测效果,显示了该材料良好的隔声性能。      

天蚕丝的热分析和结构变化

本文应用DTA(差热分析)、x射线衍射、SEM(扫描电镜)等方法,研究了天蚕丝在氮气条件下(流量40ml/min)的热举动和结构变化.     

化学镀铁镍合金织物的隔音性能的研究

研究了镀铁镍合金织物的隔音性能，发现在不同增重率下，该织物的隔音曲线符合单层均质结构的典型隔音频率特性曲线，并且随着织物增重率和面密度的增加，声压级降也增加。     

壳聚糖在纺织品抗菌整理中的应用研究

抗菌加工已广泛用于提高纺织品的性能和卫生条件。本研究以壳聚糖（ＣＳ）为抗菌成份，采用戊二醛（ＧＡ）为交联剂，对棉织物进行抗菌处理，并对加工后织物的抗菌性、耐水洗性及强力、透气、透湿性能进行测试。结果表明：壳聚糖整理的棉织物对大肠杆菌、金黄色葡萄球菌、白色念珠菌的抗菌率为１００％，对枯草杆菌的抗菌率大于７５％，皂洗５０次后抗菌率为７５％；经处理后的织物具有良好的透气、透湿、吸湿和抗弯刚度。     

数控加工中的连续多段直线轨迹B-Spline拟合

为了克服直线和圆弧插补的各种不足,实现曲线插补,针对数控加工中的连续多段小直线刀具轨迹,提出了一种简单快捷的B-Spline曲线(NURBS曲线的特殊形式)拟合算法.该算法以标准的B-Spline最小二乘方法为基础,通过简化后的误差计算模块,可以将拟合后的曲线和原有路径的偏离控制在要求的范围内,并提出了可以实现快速连许多段小直线刀具轨迹拟合的搜索方法-最大拟合区间的稳步前进方法.通过实例计算分析,证明了给出的拟合方法可靠高效.     

对构建社会主义和谐社会的几点理论思考

社会主义和谐社会应是民主法治、公平正义、诚信友爱、充满活力、安定有序、人与自然和谐相处的社会。构建社会主义和谐社会,其目标应是实现自然、社会与人的和谐发展,其根本任务应是广泛激发全社会的创造活力,其价值取向应是实现社会的公平与公正。构建社会主义和谐社会要把握和实现好三个“必须”,即必须正视和正确协调社会各阶层之间的关系,必须稳妥化解新形势下的各类社会矛盾,必须重视建设社会主义和谐文化。同时,要充分认识构建社会主义和谐社会是一项紧迫而又长期的奋斗任务。     

PLGA对zein纳米纤维膜形貌和力学性能的调控

以六氟异丙醇为玉米醇溶蛋白(zein)和聚乳酸-羟基乙酸共聚物(PLGA)的共同溶剂,采用静电纺丝法来制备zein/PLGA纳米纤维.采用扫描电镜观察其形貌结构,红外光谱分析测定两组分含量的变化以及两相结构;最后对其力学性能进行测试.结果表明:随着PLGA含量的增加,纤维的直径增大;纤维膜的力学性能有了显著提高.     

激光束的正弦轨迹跟踪控制研究

激光束跟踪技术被广泛地应用于工业和航天领域.基于一个激光束跟踪控制平台的控制要求,提出了带位置误差预测的PD反馈控制与模糊逻辑控制相结合的控制策略,将控制过程分段,并分别设计了预测算子的算法和确定了模糊逻辑控制阶段的模糊子集.根据实验经验,选定了PD控制器参数、确定了模糊逻辑控制的模糊规则.最后,以固定幅值和频率的正弦信号作为参考输入,运用设计好的控制器在平台上进行了实验.并且与传统的PD控制输出进行了对比,以验证新的控制策略的有效性.