工业机器人轨迹规划与优化研究进展

随着机器人技术的发展,关节型工业机器人凭借效率高、精度高及良好的环境适应性与工作稳定性优点而被广泛地应用于自动化工业之中。轨迹规划是提升工业机器人作业质量的有效途径。为全面了解现有轨迹规划研究方法,对各领域轨迹规划及优化研究进展进行全面综述。首先,简述了轨迹规划的流程并根据各种轨迹规划的原理进行分类,介绍了一般轨迹规划中多项式插值法和B样条插值法的研究现状;然后,针对能量、时间及冲击等不同因素的优化研究进行详细的归纳,并指出现有轨迹寻优算法的具体思路;最后,结合实际明确动态避障、强化学习下的轨迹规划、轨迹误差补偿与预测及多机器人协作轨迹规划将是今后的研究重点。     

氯化石蜡中氯含量的测定方法述评

简述了国内氯化石蜡生产企业和商品检验单位经常采用的几种测定氯含量的方法,提出了选用哪一种分析检测方法的参考意见,为企业和单位使用氯含量测定方法对比提供了便利.     

一个成组化的MRP系统GTPE-1

为了提高机械工厂生产和管理水平,MRP方法引起了很多工厂的兴趣,已有一些工厂引进了MRP-Ⅱ。引进的MRP-Ⅱ一般在小型机上运行,投资多、实施慢,目前还不易被大多数工厂,特别是中小型工厂所接受。GTPE-1在微机上运行,其物料需求采用了MRP方法。该系统还吸收了成组技术的原理,是一个投资少、见效快,特别适合广大中小型机械工厂的系统。     

聚4—乙烯基吡啶的制备研究

聚４－乙烯基吡啶薄膜修饰电极具有离子交换性能，聚４－乙烯基吡啶是制备该修饰电极的主要材料，本文研究了在实验室条件下制备聚４－乙烯基吡啶的方法。     

马鞍山传动机械厂成组生产工程 (GTPE) 实施总结

成组生产工程是以成组技术原理为指导,从系统分析着手,以系统和标准化思想贯穿始终,研究和解决生产活动和管理活动中的各种问题。该技术不以增添新设备为主要手段,而是通过该软技术所提供的一套技术措施和方法,合理地组织和使用现有设备,减少资金,缩短生产周期来提高企业的经济效益。本文就是一个机械厂的实施总结。它对中小型工厂实施成组技术具有指导意义和实用价值。     

氯化石蜡生产中的热平衡及换热面积计算

重点讨论以光催化氯化、采用多釜串联工艺生产氯化石蜡的外循环换热新技术。通过理论计算结合实际生产情况,对该过程中的热平衡及换热面积的计算进行探讨。     

激光选区熔化成形Inconel718合金的显微组织以及电化学和摩擦学性能

以气雾化法制备的Inconel718合金粉末为原料，采用激光选区熔化(SLM)技术制备了Inconel718合金，研究了合金的显微组织及性能，并与锻造态合金进行对比。结果表明：SLM成形合金垂直于成形方向的组织呈现明显的带状熔化道，平行于成形方向的组织呈现鱼鳞状熔池的界面结构，晶粒为穿过熔池边界的柱状晶；SLM成形合金平行于成形方向的显微硬度(346 HV)略大于垂直于成形方向(324 HV);与锻造态合金相比，SLM成形合金在质量分数3.5%NaCl溶液中的阻抗曲线半径更大，自腐蚀电位与钝化电位更高，自腐蚀电流密度低2个数量级，耐腐蚀性能更优；当载荷为3～10 N时，成形合金的摩擦因数在0.5～0.8,磨损率在5.4×10^-5～14.3×10^-5 mm^-3·N^-1·m^-1,均低于锻造态合金。