SIFT和改进的RANSAC算法在图像配准中的应用

在机器人视觉系统中运用SIFT描述子对现实世界中的目标进行识别,这一研究已经取得了很大的进步。运用SIFT生成的图像特征向量的性能十分稳定,对旋转、缩放、平移是保持不变性的,对一定程度目标遮挡、光照变化、视点变化、杂物场景和噪声等也能保持很好的不变性。RANSAC算法早就已经是计算机视觉领域常用的一个进行矫正的标准方法,在标准的RANSAC算法基础上加入了假设评价,改进为R-RANSAC（The Randomized RANSAC）算法。对这两个方面进行论述,运用SIFT（尺度不变特征变换）算法对双目机器人的两幅视觉图像进行匹配,采用带SPRT的R-RANSAC改进算法对匹配过程进行优化,尽可能在短的时间里完成匹配矫正,进而加速整个配准的时间。     

一种改进的Canny边缘检测算法

针对带噪声图像,提出了一种改进的Canny算子边缘检测算法。该算法用离散小波变换（DWT）分解和加权重构对图像进行平滑滤波,用Otsu阈值法（最大类间方差法）求出最佳的滞后闽值,在3×3邻域求得梯度法。实验证明,该算法在较好地抑制噪声的同时保留了更多边缘,检测出的图像边缘更加准确和丰富。     

线性不确定离散时滞系统的鲁棒非脆弱H∞控制

基于线性矩阵不等式(LMI)方法,研究了线性不确定离散时滞系统的鲁棒非脆弱H∞状态反馈控制器的设计问题.系统的不确定项参数和控制器的增益变化都是时变的且满足线性分式形式的范数有界.考虑了控制器增益存在加性和乘性摄动的2种情形,以LMI形式给出了非脆弱H∞控制器存在的充分条件,保证了闭环系统的鲁棒稳定性和一定的H∞衰减水平.实例表明了该设计方法的有效性.     

几类函数方程的解法

讨论了三类函数方程的解法。一类方程是含有变上、下限积分的函数方程,第二类方程是不含积分号也不含未知函数导数的函数方程,第三类方程是不含积分号但含未知函数导数的函数方程,对于这三类函数方程,采用不同方法转化成微分方程加以解决。     

基于变截面梁积分的印刷滚筒挠曲计算

以J2108型胶印机压印滚筒为研究对象,将滚筒挠曲变形作为变截面简支梁问题来研究,考虑重力载荷影响,通过积分法得到滚筒在印刷压力和重力载荷作用下的挠曲变形方程和曲线,应用MATLAB7.0平台上编写了印刷滚筒挠曲变形计算程序,为滚筒结构的合理设计提供了依据。     

椭球变换构建工程独立坐标系方法比较

针对大范围或距中央子午线较远的工程,利用椭球变换构建工程独立坐标系方法难以抉择的问题,文中详述了三种椭球变换构建独立坐标系方法原理与流程,通过模拟算例验证了三种方法都能满足工程的精度要求,并分析比较出各方法的特点差异与适用场景,为工程独立坐标系的构建提供参考.     

基于先验知识的改进强化学习及其在MAS中应用

针对传统的多Agent强化学习算法中,Agent学习效率低的问题,在传统强化学习算法中加入具有经验知识的函数;从心理学角度引入内部激励的概念,并将其作为强化学习的激励信号,与外部激励信号一同作用于强化学习的整个过程。最后将此算法运用到RoboCup仿真中,仿真结果表明该算法的学习效率和收敛速度明显优于传统的强化学习。     

基于小波分析的压力机振动信号处理与分析

随着压力机使用时间的增加，故障问题频繁出现，严重影响了工厂的正常生产，为解决该问题，通过分析压力机振动信号对压力机进行故障诊断。以JM21-160曲柄压力机为研究对象，利用Matlab软件对简单、准确提取故障特征的方法进行了研究。以实际的压力机实验数据为基础，提出一种简便方法对数据进行小波去噪和时-频转换处理，此方法基于Matlab的小波工具箱进行的。最后，通过对数据去噪前后频谱图的对比分析，验证了该方法的有效性。该方法能够简化和提取数据中用于分析压力机故障的频率特征，对生产现场的压力机振动信号处理和分析具有参考价值。     

基于分类与最小卷积区域暗通道先验的水下图像恢复

为了解决水下图像在复杂水体中表现的画面模糊和颜色失真的问题，提出了一种基于HSV分类、CIELAB均衡与最小卷积区域暗通道先验（DCP）的水下图像恢复算法。基于H与S阈值将水下图像分为高饱和度失真图像、低饱和度失真图像及浅水图像等3类。分类后的水下图像分别经CIELAB均衡及自适应图像增强恢复，其中水下成像系统参数通过最小卷积区域DCP估计。实验结果表明，所提算法在图像恢复效果、评价质量和实时性指标上均优于对比算法，其中峰值信噪比和结构相似指数值分别平均提升了26.88%和17.3%，水下彩色图像质量评价值提升了4.3%。