以化学键为加和单元研究MMA-St-AN三元共聚物的玻璃化温度

以玻璃化转变的热力学理论为基础,假定化学键的刚性能具有加和性,提出了新的三元共聚物的Tg-组成关系方程,方程中包含三元组的物质的量含量以及均聚物、周期共聚物的Tg。方程中周期共聚物poly[ij]和poly[iij]的Tg可以由二元共聚物数据回归求取,新方程中仅剩三个未知参数,即poly[ijik]的Tg,可以通过对三元共聚物Tg数据拟合得到,因此新方程可以方便地应用于三元共聚物Tg-组成-序列关系研究。将新方程用于MMA-St-AN三元共聚物的Tg-组成关系,理论值与实验值十分接近,说明新方程具有很好的适用性。由拟合结果同时预测了目前尚未合成的周期共聚物的Tg,poly[MSMA]、poly[SMSA]和poly[AMAS]的Tg分别为478.5K、353.5K和357.8K。     

基于三质心模型的类人机器人射门算法

为了实现快速稳定的射门动作,提出了一种基于三质心模型的类人机器人射门轨迹规划方法。首先,根据三质心模型,得到包含游动腿轨迹和躯干轨迹的零力矩点(ZMP)方程, 采用三次贝塞尔曲线规划游动腿轨迹和ZMP轨迹,根据ZMP方程求解出类人机器人的躯干轨迹;其次,在双腿支撑相根据线性摆模型计算类人机器人的质心轨迹,实现射门姿态的快速调整;最后,在RoboCup 3D仿真平台中应用此算法实现了类人机器人的快速射门动作,并与其他球队的射门动作进行了对比。实验结果表明：应用该算法仅需手工调试即可快速实现稳定的射门动作,射门动作时间有很大减少,可增强机器人足球队的竞争力。     

改进的小波双阈值双因子函数去噪

针对传统的小波阈值函数在阈值处不连续、小波估计系数存在偏差等不足,导致去噪后的信号产生吉布斯振荡、失真和信噪比(SNR)无法提高等问题,提出了一种改进的小波阈值函数去噪方法。与传统的软、硬阈值和半软阈值等函数相比,该函数不仅在阈值处连续,便于运算处理,而且由于双阈值变量和双可变因子的引入,使得该函数既兼容了传统阈值函数的优点,还可以通过调节双阈值和双因子,来提高实际应用的灵活性。为了验证该阈值函数的优越性,通过仿真实验并对比几种小波去噪方法的信噪比和均方根误差,实验结果表明,经本阈值函数去噪后的信号在平滑度和失真度上有较大改善,相比软阈值函数,信噪比提高了22.2%,均方根误差减小了42.6%。     

基于全身协调的仿人机器人步行稳定控制

提出利用机器人质心（CoM）雅克比矩阵,实现全身协调补偿的算法。提出机器人的简化模型;分析基于CoM雅克比矩阵的补偿算法;采用CoM/ZMP（零点矩点）、减振和软着陆控制器实时控制双足步行,实现机器人全身协调的稳定控制;通过仿人机器人AFU09的双足步行实验证明该控制方法的有效性。     

深挖路堑边坡失稳模式及防治措施的研究

对某深挖路堑边坡失稳进行原因了分析与稳定性平价,并依据路堑边坡地质条件和失稳模式,采取了相应的工程治理措施,使工程边坡达到长期稳固的目的。     

3000m~3液氨球罐TOFD检测应用

介绍球罐的技术特点和液氨球罐在现场建造过程中的焊缝检测难点,以及TOFD检测技术的特点分析和国内TOFD检测标准的发展和应用更新,列举了TOFD检测在3 000 m~3液氨球罐工程上的应用实例。总结出TOFD检测代替射线检测在3 000 m~3液氨球罐建造上应用的可行性。同时,分析了在应用TOFD进行焊缝检测时,TOFD检测精度和结果的影响因素。在说明TOFD检测应用优势的同时又指出TOFD检测的不足之处,即TOFD检测存在一定的表面和底面盲区,球罐采用TOFD检测时仍然需要辅以脉冲反射法超声波检测和表面检测。为今后同类设备的无损检测应用提供了应用经验和工程借鉴。     

微细硅工具电极的制备及其微细电解加工实验

提出了一种采用重掺杂单晶硅作为工具电极基体、二氧化硅/氮化硅作为绝缘层的硅工具电极用于微细电解加工。设计了利用体硅湿法腐蚀实现电极基体成形,化学气相沉积制备绝缘层的微细硅工具电极制备工艺。初步实验得到电极加工部尺寸约为100μm,绝缘层厚度为800 nm的硅工具电极。利用高速旋转的微细硅工具电极在18Cr Ni8材料上加工出了微细沟槽结构和微细通孔。实验结果验证了侧壁绝缘层对杂散腐蚀抑制作用的有效性。经过96 min的持续加工实验,电极绝缘层保持了可靠的绝缘效果。     

靖边气田产水气井连续携液模型的优化与应用

在气井生产过程中选用正确的连续携液计算方法,确定气井的合理产量是十分重要的。针对靖边气田产水气井,对现有三种连续携液模型进行了分析评价,对不适用现有模型的气井优化并建立了低产气、高压、高气液比气井连续携液计算模型。同时针对泡排气井的连续携泡计算,建立了泡排气井的临界携泡计算模型。     

气田隔膜泵技术改造应用效果评价

介绍了新式高压液压隔膜注醇泵的构造、安装调试以及运行维护情况,对该设备的试验运行状况和优缺点做出了分析总结。     

Refrigeration effect of La（FeCoSi）13B0.25 compounds and gadolinium metal in reciprocating magnetic refrigerator

The LaFe11.9–x Cox Si1.1 B0.25 with x=0.9 and x=0.82 compounds were synthesized from commercial purity raw materials.The magnetic property of LaFe11.9–x Cox Si1.1 B0.25 and Gd particles were tested on the reciprocating refrigerator at the same condition in order to compare the cooling capacity of the two materials.The results showed that the cooling velocity of Gd was obviously higher than that of LaFe11.9–x Cox Si1.1 B0.25.The maximum temperature span was 12.7 oC for LaFe11.0 Co0.9 Si1.1 B0.25,14.9 oC for Gd metal whose mass is the same as that of LaFe11.0 Co0.9 Si1.1 B0.25,8.1 oC for Gd metal whose volume is the same as that of LaFe11.0 Co0.9 Si1.1 B0.25.Series connection of LaFe11.0 Co0.9 Si1.1 B0.25 and LaFe11.08 Co0.82 Si1.1 B0.25 had the maximum cooling temperature span of 15.3 oC.