有挠性驱动单元的双足机器人研制与步行实验

为减缓机器人脚底冲击,设计、研制带有挠性驱动的10自由度仿人双足机器人,该机器人髋关节俯仰关节由FDU-II型挠性驱动单元驱动;搭建FDUBR-I型仿人双足机器人控制系统硬件和软件,组建上位机与两块运动控制卡的交换式以太网络用来实现上位机与运动控制卡的实时通信,该控制系统包括FDU-II型挠性驱动单元的张力反馈和关节全闭环控制子系统;进行FDUBR-I型仿人双足机器人稳定步行实验,验证FDU-II型挠性驱动单元对机器人髋关节的驱动能力以及基于黏弹性动力学模型反馈的关节全闭环和张力反馈控制器的控制效果,机器人在0.1 km/h的步速下实现双足稳定步行.     

杂谈如厕设计

“厕所”这个名字，似乎不雅．人们总是试图回避这两个字．但我们却无法真正地离开它、通常说“衣、食、住、行”标志着社会发展和文明的程度，其实更加小中见大的应该是“厕所”它更进一步地标志着一个地方的文明程度。在环境设计的系统中，厕所虽然只是一个小小的部件，但仔细研究下来，却绝非想象得那么简单，包含在其中的问题和解决方式都非常值得设计师们思考和借鉴。     

粉煤灰钢渣复合砌筑水泥的研制

利用粉煤灰和钢渣为主要原料生产砌筑水泥，在石灰和少量熟料作激发剂的基础上，加入特定配制的外加剂，可较大幅度地提高水泥强度，熟料掺量可降低至１０％，从而降低生产成本和工程造价。     

大规模并行 CFD 软件的负载平衡设计

基于多区结构网格的计算流体力学方法,在并行处理的难点是多个网格数据块在计算资源上的高效合理分配,以实现大规模并行环境下的负载平衡。本文围绕负载平衡问题,介绍了 CCFD 软件开展的一些工作,包括：1. 面向结构网格的双层图剖分策略,通过细层图剖分环节考虑计算量和通信量的负载平衡;2. 建立可细分的重叠网格体系,并基于该体系建立了重叠网格系统的双级负载平衡模型。算例验证表明,所采用的负载平衡策略在大规模并行环境下能获得较高并行效率。     

基于Citrix的云桌面方案

由于传统IT网络架构不相同,移动办公日渐增多,远程的管理和维护也更加困难,提出一种基于Citrix的云桌面解决方案,该方案对用户终端设备统一管理维护,使桌面系统和应用安全可靠,降低了桌面系统的运行与维护成本,满足企业对桌面的集中管理;同时,云桌面给用户提供了个性化的桌面,随时随地多样的访问方式,提升了桌面系统的服务水平和业务连续性需求;与传统的IT架构比较表明,该方案通过集中管理、存储隔离和远程接入访问控制等技术,以更快的速度、更高的可预测性以及更优的性能价格比,为更多的访问者提供更丰富的应用,在节能减排方面的尤为突出,能极大地降低耗能、节约成本.     

A New Classifier for Facial Expression Recognition: Fuzzy Buried Markov Model

To overcome the disadvantage of classical recognition model that cannot perform well enough when there are some noises or lost frames in expression image sequences, a novel model called fuzzy buried Markov model (FBMM) is presented in this paper. FBMM relaxes conditional independence assumptions for classical hidden Markov model (HMM) by adding the specific cross-observation dependencies between observation elements. Compared with buried Markov model (BMM), FBMM utilizes cloud distribution to replace probab...     

一种井下人员无线定位算法研究

针对传统井下指纹定位算法存在需要采集大量指纹数据和定位精度不高的问题,提出了一种差分鱼群优化最小二乘支持向量机(DEAFSA-LSSVM)的井下人员无线定位算法.首先将井下实验区域划分为多个小区域,并利用克里金插值算法建立指纹数据库;然后利用差分进化与人工鱼群混合智能算法优化正则化参数和核函数宽度,建立最小二乘支持向量机算法模型,利用无线采集接收终端采集待定位点的无线信息数据,通过最小二乘支持向量机算法模型计算出其所属小区域;最后利用小区域内无线信息数据,通过加权K近邻算法进行实时定位.实验结果表明:该定位算法的收敛速度快,分类准确,准确率达到98.87%;定位精度高,平均定位误差为1.51 m,比未经优化的最小二乘支持向量机算法的定位精度提高18.82%.     

基于GNSS的建筑物沉降监测系统设计

针对建筑物沉降监测问题,设计了一套基于GNSS的建筑物沉降监测系统。该系统由数据采集终端、监控中心、云平台及报警系统组成。数据采集终端负责监测点GNSS原始数据采集,使用GPRS无线网络将监测数据传输至监控中心。监控中心负责监测点沉降量计算,并将监测结果实时显示及推送至云端。系统采用静态相对定位技术,并对其数据处理进行自动化改进,实现对建筑物的24小时不间断监测。测试结果显示,系统具有较好的监测精度,能够满足建筑物沉降监测的需要。     

MiniSQL数据库管理系统物理存储结构的设计

任何仿真环境中都有大量的数据需要存储和读取,数据库作为信息的存储地,有着至关重要的作用,因此,为了满足仿真系统的应用需求,开发一套适合仿真环境的数据库管理系统具有很重要的意义,其中物理存储结构的设计又是其基础。