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针对发生执行器故障的多智能体系统, 论文提出一种新型分布式中间观测器的设计方法, 可以同时估计系统的状态和故障.本文设计的观测器可以应用于严格正实条件和观测器匹配条件不满足的系统.针对多智能体系统的通讯拓扑是有向图和无向图的情况, 分别获得估计误差系统稳定的条件.观测器的参数矩阵可以通过求解线性矩阵不等式(Linear matrix inequality, LMI)计算.针对具有有向拓扑的多智能体系统, 本文方法所需求解的LMI的维数, 等于对单个智能体系统设计观测器所需求解的LMI的维数.这表明应用本文方法进行故障估计时, 计算量不会随着系统中智能体数目的增加而增加.针对多智能体系统通讯拓扑是无向图的情况, 利用Laplacian矩阵的对称性, 可以得到保守性更小的结论.最后, 仿真算例验证了本文方法的有效性. 相似文献
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在2000年的德国汉诺威博览会上Jungheinrich集团展出了令人耳目一新的新概念未来型叉车。之所以称其为新概念,是因为该公司并不打算将其作为新产品推出,而只是一种对未来设想的真实呈现,来征集各方用户的建议,最终形成新的产品系列。 此款车型最引人注目的是其驾驶室。本着″形式服务于功能″的设计原则,未来型叉车驾驶室的每一个设计细节充分考虑了工作效率、安全性并且更符合人机工程学。 全新外形的驾驶室可旋转180°。当叉车需要运载较为庞大的货物,传统的叉车货物会挡住驾驶员的视线。新概念叉车装载货物后,驾驶室旋转… 相似文献
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小管出流是山区节水灌溉的有效途径刘秀华,潘永福(海淀区北安河乡)如何节水灌溉是山区经济发展的重要课题,多年来我们一直在试验总结各种灌溉方法,以寻找一种最有效的节水途径。经过筛选,小管出流的灌溉方法取得了较好效果。北安河乡地处海淀区西北部西山脚下,海拔... 相似文献
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通过裂解色谱质谱分析,热重分析,XRD和SEM等方法,对实验室合成的一种阻燃共聚酯,蒙脱土纳米复合材料的裂解和阻燃机理进行研究.分析结果表明蒙脱土和阻燃共聚酯DDP的加入都能减少PET裂解过程中可燃小分子化合物的产生,抑制PET的深度裂解反应,同时降低PET起始分解温度.此外,DDP能够有效改善材料燃烧过程中的失重率,抑制PET裂解过程中的自由基反应,而蒙脱土在燃烧过程中随着温度升高,会在炭层表面产生堆积,改变炭层形貌,提高其热稳定性.研究还表明,两者在改善炭层质量,增强其隔热隔氧性能方面存在着协同作用。 相似文献
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