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提出一种改进的柔性视觉测量系统标定方法。建立了包含手眼关系误差与机器人运动学参数误差的系统误差模型。在机器人末端安装结构光传感器构建了机器人柔性视觉测量系统,并在机器人工作空间中固定一个标准球作为标定参考物。标定时,机器人被控制在不同位姿下测量球心坐标。首先,应用机器人的理论模型初步标定手眼关系;然后,基于球心约束,通过迭代算法同时得到准确的手眼关系和实际的机器人运动学参数。基于ABB IRB2400工业机器人进行了系统标定实验,并利用激光跟踪仪进行精度验证。结果表明:标定前后机器人柔性视觉测量系统的距离测量标准差由0.566mm降低到0.173mm,充分验证了改进方法的有效性和实用性。该方法提高了手眼关系的精度;不需要采用任何昂贵的外部设备,适合工业现场使用。 相似文献
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多干扰的资源约束项目调度问题 总被引:1,自引:0,他引:1
针对项目调度过程中经常出现的干扰情况,首先对其类型与干扰恢复策略进行描述和分析,并建立多因素干扰的项目调度模型;然后结合设计结构矩阵,提出一种改进的局部搜索算法求解该问题;最后引入某数值项目调度实例详细阐述了该模型与方法的实施过程,并对相关影响因素进行了分析与讨论,计算结果表明了所提模型与方法的实用性和有效性。 相似文献
146.
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新型多方向内径尺寸测量方法 总被引:3,自引:0,他引:3
为提高内径检测精度和效率,提出一种基于激光三角法测量原理的内径非接触精密测量方法,单次测量可实现多个径向方向半径的测量.根据此测量方法,构建数学模型,通过数学模型分析,在同等条件下比较单一方向和多方向的测量误差.同时在最终测量精度一致的前提下,分析比较单一方向和多方向对定位误差的要求.结果证明增加测量单元的数量,可降低对系统装配和定位精度的要求,显著提高系统测量精度. 相似文献
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探讨了酸浸-水解法分离提取丙烯腈废催化剂中铋、镍的工艺条件, 采用先酸浸后水解的方法, 利用硝酸铋的水解特性实现酸浸液中铋、镍的分离。研究结果表明, 在温度80 ℃、反应时间1.5 h、酸浓度3 mol/L、液固比5的最优酸浸条件下, 铋、镍浸出率分别为97.49%和81.81%; 在温度80 ℃、水解时间60 min、液液比8的最优水解条件下, 水解沉淀中铋提取率为89.57%, 水解液中镍提取率为94.86%; 铋、镍的总回收率均可达75%以上。水解沉淀的Bi/Ni值从原料的0.297增大到136.76, 水解液的Ni/Bi值从原料的3.37降低到0.007, 有效实现了铋与镍的分离。 相似文献