基于VxWorks+ARM9的PROFIBUS-DP冗余主站的设计

以ARM9微处理器与VxWorks操作系统为基础设计实现冗余PROFIBUS-DP主站控制器.详细讨论了冗余DP主站控制器对从站的管理维护以及冗余通信与主备切换的实现方法,并提供了与上位机通信的以太网接口,通过该接口可以对冗余DP主站组态并监控运行状态.本设计对国内冗余DP主站方面的研究提供了一种参考.     

基于CAN总线的阀门远程控制系统

分析了通用阀门控制的特点，提出将嵌入式微控制器技术应用于国产电动阀门，与上位工控计算机一同构成基于CAN总线的阀门远程控制系统。在系统中，除保留了原有电动阀门的现场控制功能外，增加了远程控制，并增加了阀门故障信号的采集，便于实现系统的管控一体化。详细介绍了上、下位机的硬件和软件设计。     

激光导航AGV的反光板匹配技术研究

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)在现代自动仓储运输中已经大量应用,并且技术成熟可靠。激光定位是AGV自动行驶控制的前提,其要求在厂房四周安装一定数目的不对称的反光板来作为全局地图,通过激光雷达扫描到的反光板相对于车身的局部坐标与全局地图进行对比得到AGV的位置和姿态。激光雷达扫描到的反光板的局部坐标和该反光板的全局坐标正确匹配是定位算法实现的必要条件。利用坐标系变换原理推导出定位算法的方法分析简单,易于编程计算。同时,基于该算法的软件流程图详细介绍了利用局部坐标和全局坐标来进行反光板匹配的方法和步骤。     

多功能精密电火花加工机床数控系统的研制

本文论述了我们研制的用系统机和单片机组成的精密电火花加工机床数控系统。该系统采用４８６系统机实现多种加工功能和人机交互功能，可实现４轴３联动；采用４片８０３１单片机同时驱动４轴步进电机，提高了系统的插补速度和进给精度。     

分布式多通道疲劳加载试验系统的体系结构与控制方法研究

在分析了液压疲劳试验机系统的组成和特性的基础上，对基于MODBUS总线协议的分布式多通道疲劳试验加载系统的结构进行研究，并提出了一种有针对性的系统控制策略，结合液压疲劳试验机本身的加载特点，在常规PID控制算法的基础上加入了分级加载拟人幅度控制方法，取得了较好的试验效果。     

数控系统可靠性试验数据监测系统的设计与实现

为获得国产高档数控系统的可靠性测试数据,针对多家厂商的数控系统的数据采集要求,设计并实现了基于交换式以太网的DNC/Ether CAT复合采集技术的监测系统。首先提出了系统的总体软件框架,并给出系统组网的整体采集方案。详细阐述了针对数控系统运行状态数据和环境数据的采集,并描述了整个系统的软件业务层的管理、存储等功能模块,实现了系统数据与Web服务器的可靠传输。现场应用表明,系统具有较好的稳定性和实时性。     

助老助残服务机器人通信协议的研究

针对助老助残服务机器人种类繁多、新型机器人产品不断涌现以及使用人群的特殊等特点,研究并提出了一套用于开放式、网络化管理与监控的以太网通信协议(Ethernet/SDARP);该协议参考Ethernet/IP协议模型,采用对象化概念对网络中不同服务机器人进行了描述,具体应用了连接、连接管理、集合、应用等类和对象实例,阐述了各服务机器人之间的通信过程,并通过对不同对象实例属性的赋值,实现设置通信的发包率、截止期等参数的目的;此协议为服务机器人通信接口的标准化提供重要依据,为各种服务机器人之间的统筹管理和协同工作提供实现基础,目前已经在实验环境下模拟实现,并得到了多家从事助老助残服务机器人生产研究的科研机构和企业的支持,协议的制定和进一步完善将推动服务机器人产业的发展。     

CANopen对象字典的分析与具体实现

CANopen是基于CAN总线的开放的、标准化的应用层协议,对象字典是其核心概念。本文在对CANopen对象字典进行介绍与分析后,给出了一种数组形式的对象字典具体实现方法;对不同保存属性对象的存储策略进行了讨论,并给出了对象字典的存储与读写访问方法。     

一种用于接地开关关合试验的气压传动装置设计

根据标准GB 1985—2014和DL/T 486—2010对型式试验中接地开关短路关合试验的要求,本文基于平面连杆机构原理设计了一种气压传动装置,实现远程控制方式下的接地开关短路关合试验.首先,通过分析装置连杆机构的受力,介绍其基本工作原理,计算出满足触发试品关合的最小推力,并设计满足机械原理需求的传动机构部件.然后,计算试品关合的触发行程范围及旋转角度,并对装置气动元件合理选型.最后,将装置用于E2级接地开关短路关合试验中进行验证.现场试验证明,本装置满足标准中对接地开关短路关合试验的要求.